發(fā)布時間：2017-07-14 13:03

  本文關(guān)鍵詞：基于激光雷達(dá)的氣浮臺定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于嵌入式平臺的激光雷達(dá)定位系統(tǒng),用于特定場景下氣浮臺的定位與控制。系統(tǒng)主要由激光雷達(dá)傳感器,DSP嵌入式控制器以及氣浮臺組成。DSP獲取并處理激光雷達(dá)傳感器原始數(shù)據(jù)、識別目標(biāo)特征點(diǎn)、解算坐標(biāo)值、實(shí)現(xiàn)對氣浮臺位置的實(shí)時控制。文章給出室內(nèi)環(huán)境特征點(diǎn)的提取方法、雷達(dá)坐標(biāo)系與系統(tǒng)坐標(biāo)系坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法,采用最小二乘法對識別點(diǎn)曲線擬合,并提取有效坐標(biāo)點(diǎn),解算物體坐標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)的平均定位誤差為5 mm,角度誤差小于1°,滿足氣浮臺姿態(tài)控制所需的定位精度。
【作者單位】： 中國科學(xué)院空間應(yīng)用工程與技術(shù)中心中國科學(xué)院太空應(yīng)用重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 市內(nèi)定位 激光雷達(dá) 特征提取 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
【基金】：中科院太空應(yīng)用創(chuàng)新基金項(xiàng)目(CXJJ-16S064)
【分類號】：TN958.98
【正文快照】： 精確的室內(nèi)定位技術(shù)對于商業(yè)應(yīng)用、公共安全產(chǎn)紅外干擾從而使得Active Badge產(chǎn)生定位誤差。以及軍事應(yīng)用都有非常重要的意義。典型的定位Cricket定位系統(tǒng)通過發(fā)射、接收超聲波信號來測量系統(tǒng)包括:ATT開發(fā)的Active Badge室內(nèi)定位系固定信標(biāo)點(diǎn)與移動節(jié)點(diǎn)之間的距離進(jìn)而實(shí)現(xiàn)定位

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：541150