本文關(guān)鍵詞：超寬帶與慣性導(dǎo)航組合的室內(nèi)導(dǎo)航定位，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)室內(nèi)環(huán)境下缺少GNSS信號(hào),且超寬帶(UWB)定位精度受非視距誤差影響明顯的問題,該文提出了基于UWB/INS組合的室內(nèi)導(dǎo)航定位方法。該方法利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)推算的位置和速度信息與UWB解算的位置和速度信息的差值作為量測(cè)信息,按先驗(yàn)閾值鑒別并剔除非視距誤差,通過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能有效抑制非視距誤差的影響,大幅提升導(dǎo)航定位精度,穩(wěn)定性更高,可靠性更強(qiáng),適用于較高精度的室內(nèi)導(dǎo)航定位。
【作者單位】： 遼寧工程技術(shù)大學(xué)測(cè)繪與地理科學(xué)學(xué)院;武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 室內(nèi)導(dǎo)航定位 非視距誤差 UWB/INS組合 擴(kuò)展卡爾曼濾波 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
【基金】：國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目(2016YFC0803102) 遼寧省高等學(xué)校創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)項(xiàng)目(LT2015013)
【分類號(hào)】：TN925;TN96
【正文快照】： 0引言在室外環(huán)境中,依靠全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(glob-al navigation satellite system,GNSS)以及與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(inertial navigation system,INS)組成的GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)能獲得高達(dá)分米甚至厘米級(jí)的定位精度[1];但在室內(nèi)環(huán)境下,由于無(wú)法接收到GNSS信號(hào),依靠GNSS及其相關(guān)的技術(shù)

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