本文關鍵詞：超寬帶與慣性導航組合的室內(nèi)導航定位，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對室內(nèi)環(huán)境下缺少GNSS信號,且超寬帶(UWB)定位精度受非視距誤差影響明顯的問題,該文提出了基于UWB/INS組合的室內(nèi)導航定位方法。該方法利用慣性導航系統(tǒng)(INS)推算的位置和速度信息與UWB解算的位置和速度信息的差值作為量測信息,按先驗閾值鑒別并剔除非視距誤差,通過擴展卡爾曼濾波進行室內(nèi)導航定位。實驗結果表明,該方法能有效抑制非視距誤差的影響,大幅提升導航定位精度,穩(wěn)定性更高,可靠性更強,適用于較高精度的室內(nèi)導航定位。
【作者單位】： 遼寧工程技術大學測繪與地理科學學院;武漢大學衛(wèi)星導航定位技術研究中心;
【關鍵詞】： 室內(nèi)導航定位 非視距誤差 UWB/INS組合 擴展卡爾曼濾波 慣性導航系統(tǒng)
【基金】：國家重點研發(fā)計劃項目(2016YFC0803102) 遼寧省高等學校創(chuàng)新團隊項目(LT2015013)
【分類號】：TN925;TN96
【正文快照】： 0引言在室外環(huán)境中,依靠全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(glob-al navigation satellite system,GNSS)以及與慣性導航系統(tǒng)(inertial navigation system,INS)組成的GNSS/INS組合導航系統(tǒng)能獲得高達分米甚至厘米級的定位精度[1];但在室內(nèi)環(huán)境下,由于無法接收到GNSS信號,依靠GNSS及其相關的技術

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  本文關鍵詞：超寬帶與慣性導航組合的室內(nèi)導航定位，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：422340