近年來(lái),自動(dòng)駕駛正逐步從理論研究走向工程現(xiàn)實(shí)。汽車(chē)?yán)走_(dá)和激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感器構(gòu)成了自動(dòng)駕駛汽車(chē)和高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)的感知核心。汽車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)負(fù)責(zé)探測(cè)物體和障礙物相對(duì)于車(chē)輛的位置和速度。隨著毫米波半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展,信號(hào)處理技術(shù)的發(fā)展在汽車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)中起著關(guān)鍵的作用。各種各樣的信號(hào)處理技術(shù)日漸發(fā)展,以在距離、方位和目標(biāo)周?chē)?chē)輛的速度等測(cè)量維度提供更高的分辨率和估計(jì)性能。本文研究?jī)?nèi)容涵蓋了汽車(chē)?yán)走_(dá)信號(hào)處理以及數(shù)據(jù)處理技術(shù)的多個(gè)方面,包括波形設(shè)計(jì)、陣列結(jié)構(gòu)、檢測(cè)算法、跟蹤算法、關(guān)聯(lián)算法和復(fù)雜環(huán)境下的處理方法,并研究了提高雷達(dá)檢測(cè)性能的雙雷達(dá)融合檢測(cè)方法。為實(shí)現(xiàn)利用車(chē)載毫米波雷達(dá)對(duì)場(chǎng)景內(nèi)目標(biāo)進(jìn)行穩(wěn)定的檢測(cè)與跟蹤,需要對(duì)獲得的原始回波數(shù)據(jù)進(jìn)行最基礎(chǔ)的信號(hào)處理以及后續(xù)的數(shù)據(jù)處理。本文在詳細(xì)分析了車(chē)載毫米波雷達(dá)探測(cè)技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,利用AWR164277GHz近程車(chē)載雷達(dá),首先介紹了車(chē)載雷達(dá)信號(hào)處理流程,并針對(duì)MIMO體制的虛擬陣列合成技術(shù)的方位分辨率提高方法進(jìn)行理論研究和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,并在此基礎(chǔ)上利用陣列相位關(guān)系研究提高最大測(cè)速范圍的速度擴(kuò)展算法。在目標(biāo)檢測(cè)方面,研究了將...

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 車(chē)載毫米波雷達(dá)環(huán)境感知理論的發(fā)展概況
        1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 本文的主要研究?jī)?nèi)容
第2章 毫米波雷達(dá)方位分辨率提高方法
    2.1 引言
    2.2 信號(hào)處理流程
    2.3 MIMO虛擬孔徑合成方法
    2.4 速度擴(kuò)展算法
    2.5 本章小結(jié)
第3章 檢測(cè)及聚類(lèi)方法
    3.1 引言
    3.2 十字窗CFAR算法
    3.3 基于密度的聚類(lèi)算法
    3.4 道路實(shí)測(cè)實(shí)驗(yàn)
        3.4.1 實(shí)測(cè)動(dòng)目標(biāo)聚類(lèi)
        3.4.2 實(shí)測(cè)靜目標(biāo)聚類(lèi)
        3.4.3 基于靜止雜波的自車(chē)速度估計(jì)
        3.4.4 靜止點(diǎn)云速度補(bǔ)償
        3.4.5 地面雜波及前上方橫桿檢測(cè)抑制方法
        3.4.6 前方無(wú)目標(biāo)時(shí)檢測(cè)最終輸出點(diǎn)云
        3.4.7 前方有目標(biāo)時(shí)檢測(cè)最終輸出點(diǎn)云
    3.5 本章小結(jié)
第4章 目標(biāo)跟蹤方法
    4.1 前言
    4.2 狀態(tài)方程及量測(cè)方程的構(gòu)造
    4.3 航跡起始方法
    4.4 聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)(JPDA)
    4.5 檢測(cè)跟蹤融合算法
    4.6 本章小結(jié)
第5章 雙雷達(dá)RVA譜融合算法
    5.1 引言
    5.2 BP后向投影成像算法
    5.3 基于BP投影算法思想的雙雷達(dá)RVA譜融合算法
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝



本文編號(hào)：4043968