發(fā)布時(shí)間：2024-04-10 23:54

　　因?yàn)閱我粚?dǎo)航系統(tǒng)在精度、穩(wěn)定性及導(dǎo)航信息完整性等方面有一定的局限性,組合導(dǎo)航技術(shù)可以充分發(fā)揮各個(gè)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn),能夠得到更可靠、更全面的導(dǎo)航信息。隨著中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建立,在組合導(dǎo)航中增加北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)有著極為重要的意義。嵌入式系統(tǒng)在系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可移植性、應(yīng)用專用性以及低資源占有性等方面具有突出特點(diǎn),在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用嵌入式技術(shù)可以使系統(tǒng)更小型化,更具有專用性。因此本文主要對(duì)嵌入式平臺(tái)北斗/SINS組合導(dǎo)航進(jìn)行研究。本文首先給出了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案,在硬件方面,選擇合適的嵌入式硬件平臺(tái)及導(dǎo)航硬件模塊,并且進(jìn)行相應(yīng)的硬件調(diào)試;在軟件方面,以本文搭建的硬件環(huán)境及所需功能為基礎(chǔ),選擇Windows CE 6.0作為本設(shè)計(jì)的嵌入式操作系統(tǒng),Visual Studio 2005作為本設(shè)計(jì)的開發(fā)環(huán)境。然后,詳細(xì)闡述了 Windows CE 6.0嵌入式操作系統(tǒng)定制與移植過(guò)程,在此基礎(chǔ)上,通過(guò)研究導(dǎo)航模塊的工作原理和通信機(jī)制,用C#開發(fā)出接收導(dǎo)航模塊數(shù)據(jù)并對(duì)導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的程序。利用擴(kuò)展卡爾曼算法,在嵌入式平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了北斗/SINS組合導(dǎo)航。最后,為了驗(yàn)證基于嵌入式平臺(tái)北斗/SINS...

【文章頁(yè)數(shù)】：64 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１北斗衛(wèi)星覆蓋范圍??Ｆｉｇｌ．?１?Ｃｏｖｅｒａｇｅ?Ａｒｅａ?ｏｆ?ＢｅｉＤｏｕ?Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ??１．２．２?ＧＰＳ概況及其特點(diǎn)??

ＧＰＳ系統(tǒng)由空間衛(wèi)星部分、地面控制與監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)部分及用戶部分這三部分構(gòu)成。ＧＰＳ空??間２４顆衛(wèi)星均勻分布在既定６個(gè)軌道面上，相鄰軌道間衛(wèi)星有３０°夾角，這樣在地表上任??何一點(diǎn)都可以同時(shí)觀測(cè)到４顆以上衛(wèi)星，保證信號(hào)可覆蓋全球。ＧＰＳ系統(tǒng)組成框圖如圖１．２??所示。??３??

圖１．３嵌入式系統(tǒng)組成框圖??Ｆｉｇｌ．３?Ｅｍｂｅｄｄｅｄ?Ｓｙｓｔｅｍ?Ｃｏｎｓｔｉｔｕｔｉｏｎ?Ｄｉａｇｒａｍ??

??圖１．２ＧＰＳ組成框圖??Ｆｉｇｌ．２?ＧＰＳ?Ｃｏｎｓｔｉｔｕｔｉｏｎ?Ｄｉａｇｒａｍ??１．２．３慣性導(dǎo)航概況及其特點(diǎn)??任何有質(zhì)量的物體都具備慣性，基于慣性原理的慣性導(dǎo)航不需要外界信息，能夠在任何??時(shí)間，在全球任何一個(gè)地方進(jìn)行連續(xù)的三維定位和三維定向，衛(wèi)星導(dǎo)航、無(wú)線電....

圖２．１?ＯＫ２１０板載資源圖??Ｆｉｇ２．１?ＯＫ２１０?Ｏｎｂｏａｒｄ?Ｒｅｓｏｕｒｃｅｓ?Ｄｉａｇｒａｍ??２．１．２北斗模塊選擇與調(diào)試??

Ｃｏｒｔｅｘ－Ａ８處理器具有完全的應(yīng)用兼容性，支持傳統(tǒng)的ＡＲＭ、Ｔｈｕｍｂ指令集和新增的高性能??緊湊型Ｔｈｕｍｂ－２指令集。??如圖２．１，展示了?ＯＫ２１０開發(fā)板集成了豐富的片上資源：??１．支持ＲＧＢ的ＬＣＤ控制器??２．４路１；＾１接口??３．４?個(gè)?ＵＳＢ２．０?主?Ｐ....

圖２．２北斗模塊外觀??Ｆｉｇ２．２?Ａｐｐｅａｒａｎｃｅ?ｏｆ?ＢｅｉＤｏｕ?Ｍｏｄｕｌｅ??如圖２．２所示，該模塊的核心是使用低功耗ＨｕｍｂｉｒｄＴＭ芯片的ＵＭ２２０－ＩＩＩ－ＮＬ定位＿塊

圖２．２北斗模塊外觀??Ｆｉｇ２．２?Ａｐｐｅａｒａｎｃｅ?ｏｆ?ＢｅｉＤｏｕ?Ｍｏｄｕｌｅ??如圖２．２所示，該模塊的核心是使用低功耗ＨｕｍｂｉｒｄＴＭ芯片的ＵＭ２２０－ＩＩＩ－ＮＬ定位＿塊。??整個(gè)模塊體積小巧為５０．０?＿ｘ４４．０?＿?，性能穩(wěn)定。模塊具有ＳＭＡ直插型接口....

本文編號(hào)：3950553