隨著導(dǎo)航技術(shù)的不斷發(fā)展其應(yīng)用場(chǎng)景也不斷擴(kuò)大,人們對(duì)于導(dǎo)航系統(tǒng)的性能要求也不斷提高,能夠自主化地提供高精度導(dǎo)航信息(位置、速度、姿態(tài))的導(dǎo)航系統(tǒng)越來(lái)越受到大家的廣泛關(guān)注。現(xiàn)有的慣導(dǎo)測(cè)姿系統(tǒng)只能保證短時(shí)高精度輸出,特別是MEMS(Micro-Electro-Mechanical System,微機(jī)電系統(tǒng))傳感器長(zhǎng)時(shí)間工作后解算出的姿態(tài)角精度較差。雖然衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的成本低、長(zhǎng)時(shí)間工作仍能保持高精度輸出,但外界環(huán)境變化對(duì)它影響較大。為了將慣導(dǎo)測(cè)姿系統(tǒng)和衛(wèi)星測(cè)姿系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)勢(shì)互補(bǔ),克服彼此的弊端,本文研究利用MEMS傳感器輔助整周模糊度求解,提高北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)在信號(hào)質(zhì)量差甚至失鎖狀況下的測(cè)姿性能,然后通過(guò)組合濾波器實(shí)現(xiàn)MEMS傳感器與BDS信息融合,進(jìn)一步提高測(cè)姿系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和測(cè)姿精度。首先,針對(duì)MEMS傳感器長(zhǎng)時(shí)間工作后輸出的原始數(shù)據(jù)精度較差,誤差累積嚴(yán)重導(dǎo)致姿態(tài)角精度不高的問(wèn)題,本文分析了傳感器的誤差模型,對(duì)傳感器固定誤差進(jìn)行補(bǔ)償。并在此基礎(chǔ)上運(yùn)用小波變換去除信號(hào)中的隨機(jī)噪聲,減小誤差累積的影響,提高M(jìn)EMS傳...

【文章頁(yè)數(shù)】：79 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖4.3融合測(cè)姿數(shù)據(jù)采集平臺(tái)

圖4.3融合測(cè)姿數(shù)據(jù)采集平臺(tái)法測(cè)試方法目前的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是一個(gè)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，還沒(méi)有安裝在車載、船載等的測(cè)試算法性能，本文采用了對(duì)某個(gè)BDS天線不定時(shí)部分遮擋雜的應(yīng)用環(huán)境。具體方法如下：雙BDS天線構(gòu)成的基線向量y軸方向重合，基線長(zhǎng)度為1.108m，在載體處于靜止或運(yùn)動(dòng)狀....

圖4.3融合測(cè)姿數(shù)據(jù)采集平臺(tái)

圖4.3融合測(cè)姿數(shù)據(jù)采集平臺(tái)法測(cè)試方法目前的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是一個(gè)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，還沒(méi)有安裝在車載、船載等的測(cè)試算法性能，本文采用了對(duì)某個(gè)BDS天線不定時(shí)部分遮擋雜的應(yīng)用環(huán)境。具體方法如下：雙BDS天線構(gòu)成的基線向量y軸方向重合，基線長(zhǎng)度為1.108m，在載體處于靜止或運(yùn)動(dòng)狀....

本文編號(hào)：3939647