基于高精地圖和定位的決策體系是目前自動(dòng)駕駛行業(yè)最可行的技術(shù)路線,而同時(shí)定位與建圖(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)是自動(dòng)駕駛獲取高精地圖與定位的關(guān)鍵技術(shù)。本文基于激光SLAM算法,提出了一種地磁序列搜索與激光點(diǎn)云匹配相結(jié)合的閉環(huán)檢測(cè)算法。針對(duì)傳統(tǒng)激光SLAM在激光光束干擾環(huán)境以及在結(jié)構(gòu)相似度高的環(huán)境中,容易發(fā)生的閉環(huán)誤檢測(cè)從而造成錯(cuò)誤建圖與定位的現(xiàn)象。本文試圖采用地磁序列搜索與激光點(diǎn)云匹配相結(jié)合的閉環(huán)檢測(cè)算法來(lái)解決上述問(wèn)題,通過(guò)在閉環(huán)檢測(cè)環(huán)節(jié)加入地磁匹配算法對(duì)候選閉環(huán)檢測(cè)位姿節(jié)點(diǎn)集進(jìn)一步篩選,降低了激光閉環(huán)檢測(cè)方法中因局部相似度高而引發(fā)誤檢的情況,并對(duì)此干擾環(huán)境中的閉環(huán)誤檢測(cè)、錯(cuò)誤定位與建圖失真等現(xiàn)象進(jìn)行修正。傳統(tǒng)激光SLAM算法與本文提出的地磁與激光融合SLAM算法進(jìn)行定位與建圖效果對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文提出的算法建圖在匹配的速度和準(zhǔn)確率上都有明顯的提升,能有效地解決激光SLAM閉環(huán)檢測(cè)算法在面對(duì)干擾時(shí)的閉環(huán)誤檢情況,以及建圖與定位失真現(xiàn)象。最后對(duì)算法運(yùn)行速度、效率優(yōu)化、穩(wěn)定性三方面進(jìn)行定性實(shí)驗(yàn)分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示閉環(huán)檢測(cè)速度提升了...

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1馳援武漢抗擊疫情的無(wú)人配送車

情發(fā)酵，物流末端用戶出于對(duì)交叉感染的擔(dān)憂，提出了“無(wú)接觸”的新需求。無(wú)人配送從可選項(xiàng)逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)楸剡x項(xiàng)，低速無(wú)人駕駛汽車成了最后一公里的運(yùn)輸新方式[2]。習(xí)近平總書(shū)記在統(tǒng)籌推進(jìn)疫情防控和經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展工作部署會(huì)議上指出，本次新冠疫情對(duì)低速無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展既是機(jī)遇也是挑戰(zhàn)，無(wú)人配送、智....

圖1.2常見(jiàn)閉環(huán)誤檢測(cè)

基于地磁信號(hào)與激光點(diǎn)云融合的定位與建圖研究82.場(chǎng)景中反射率過(guò)低的物體，比如黑色吸光墻面，家具等。3.場(chǎng)景中存在玻璃對(duì)激光光束長(zhǎng)生透射現(xiàn)象的物體，如圖1.2（b）所示。4.場(chǎng)景中存在鏡子、不銹鋼等對(duì)激光光束產(chǎn)生鏡面反射物體。對(duì)于空間相似性高的環(huán)境，低線束的激光雷達(dá)對(duì)環(huán)境特征的表達(dá)....

圖2.1激光SLAM理論框架

基于地磁信號(hào)與激光點(diǎn)云融合的定位與建圖研究12比較準(zhǔn)確、點(diǎn)云的處理容易、在光照變化明顯的環(huán)境中運(yùn)行穩(wěn)定等特點(diǎn)，因此激光SLAM理論研究也相對(duì)成熟，落地產(chǎn)品更豐富。2.1.1激光SLAM框架激光SLAM框架分為前端掃描匹配、后端優(yōu)化、閉環(huán)檢測(cè)、點(diǎn)云地圖構(gòu)建四個(gè)核心模塊，如圖2.1所....

圖2.2ICP及其變種算法流程圖

基于地磁信號(hào)與激光點(diǎn)云融合的定位與建圖研究14由于每一次的匹配都有[,1,1]的誤差增量，所以隨著匹配數(shù)量的上升，累計(jì)誤差隨即增加。綜上闡述點(diǎn)云匹配的誤差模型的建立的過(guò)程。2.1.3激光點(diǎn)云掃描匹配目前主流激光SLAM的掃描匹配算法主要有：迭代最近鄰（IterativeClose....

本文編號(hào)：3920999