在中國推出“中國制造2025”的大背景下,工業(yè)自動化和智能化迎來前所未有的發(fā)展機遇。AGV作為重要的柔性的自動化裝配及搬運設(shè)備,引起各個行業(yè)的重視,其對智能工廠、智能制造、智能物流及工業(yè)4.0的發(fā)展具有重要的促進作用。作為工廠基礎(chǔ)裝配和物料搬運裝備,輪式AGV(Automated Guided Vehicle)可與工作臺設(shè)備例如機械手等設(shè)備配合工作,高效精確地完成裝配和物料搬運任務(wù),提升整個流水線的工作效率和產(chǎn)品品質(zhì)。此外多臺輪式AGV通過網(wǎng)絡(luò)等方式進行數(shù)據(jù)交互,組合成一個物料搬運系統(tǒng),并且每臺AGV的搬運路線可根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝的改變及時調(diào)整,使一條生產(chǎn)線上能夠制造出多種類型的產(chǎn)品,對提高生產(chǎn)線的柔性有著重要的基礎(chǔ)支撐作用。AGV的導(dǎo)航定位精度、路徑柔性配置性能以及路徑跟蹤控制精度,是AGV研究領(lǐng)域的核心技術(shù),也是AGV在很多工業(yè)領(lǐng)域推廣應(yīng)用的難點。為了促進AGV技術(shù)的發(fā)展,推動AGV應(yīng)用于更多的工業(yè)領(lǐng)域,本文基于二維碼導(dǎo)航技術(shù)和慣性導(dǎo)航技術(shù),研發(fā)了一種對環(huán)境適應(yīng)能力強的高精度,高柔性的復(fù)合導(dǎo)航定位技術(shù),并設(shè)計了針對該復(fù)合導(dǎo)航技術(shù)的高精度高穩(wěn)定性的AGV路徑跟蹤控制方法。本文對所設(shè)計的...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外AGV研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)AGV研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國內(nèi)外AGV核心技術(shù)研究現(xiàn)狀
    1.3 本論文主要研究內(nèi)容
第二章 導(dǎo)航模型及方法研究
    2.1 復(fù)合導(dǎo)航模型設(shè)計
        2.1.1 常用的導(dǎo)航方式及原理分析
        2.1.2 復(fù)合導(dǎo)航方法設(shè)計
    2.2 二維碼導(dǎo)航方法設(shè)計
    2.3 慣性導(dǎo)航方法設(shè)計
    2.4 本章小結(jié)
第三章 控制模型及方法研究
    3.1 AGV運動學(xué)模型
    3.2 路徑跟蹤控制方法設(shè)計
        3.2.1 路徑跟蹤偏差模型設(shè)計
        3.2.2 側(cè)向偏差控制方法
        3.2.3 縱向偏差控制方法
    3.3 本章小結(jié)
第四章 試驗車設(shè)計
    4.1 驅(qū)動方式設(shè)計
    4.2 車身結(jié)構(gòu)設(shè)計
        4.2.1 三維仿真設(shè)計
        4.2.2 CAE分析
        4.2.3 AGV關(guān)鍵部件選型
        4.2.4 實車介紹
    4.3 控制器設(shè)計
    4.4 本章小結(jié)
第五章 測試與分析
    5.1 測試準(zhǔn)備
    5.2 方形路徑測試及分析
    5.3 “8字形”路徑測試
    5.4 “Z字形”路徑測試
    5.5 測試設(shè)計問題及分析
    5.6 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)及展望
    6.1 論文及工作總結(jié)
    6.2 課題展望
參考文獻
攻讀碩士學(xué)位期間的學(xué)術(shù)活動及成果情況



本文編號：3846147