在中國(guó)推出“中國(guó)制造2025”的大背景下,工業(yè)自動(dòng)化和智能化迎來(lái)前所未有的發(fā)展機(jī)遇。AGV作為重要的柔性的自動(dòng)化裝配及搬運(yùn)設(shè)備,引起各個(gè)行業(yè)的重視,其對(duì)智能工廠、智能制造、智能物流及工業(yè)4.0的發(fā)展具有重要的促進(jìn)作用。作為工廠基礎(chǔ)裝配和物料搬運(yùn)裝備,輪式AGV(Automated Guided Vehicle)可與工作臺(tái)設(shè)備例如機(jī)械手等設(shè)備配合工作,高效精確地完成裝配和物料搬運(yùn)任務(wù),提升整個(gè)流水線的工作效率和產(chǎn)品品質(zhì)。此外多臺(tái)輪式AGV通過(guò)網(wǎng)絡(luò)等方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,組合成一個(gè)物料搬運(yùn)系統(tǒng),并且每臺(tái)AGV的搬運(yùn)路線可根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝的改變及時(shí)調(diào)整,使一條生產(chǎn)線上能夠制造出多種類(lèi)型的產(chǎn)品,對(duì)提高生產(chǎn)線的柔性有著重要的基礎(chǔ)支撐作用。AGV的導(dǎo)航定位精度、路徑柔性配置性能以及路徑跟蹤控制精度,是AGV研究領(lǐng)域的核心技術(shù),也是AGV在很多工業(yè)領(lǐng)域推廣應(yīng)用的難點(diǎn)。為了促進(jìn)AGV技術(shù)的發(fā)展,推動(dòng)AGV應(yīng)用于更多的工業(yè)領(lǐng)域,本文基于二維碼導(dǎo)航技術(shù)和慣性導(dǎo)航技術(shù),研發(fā)了一種對(duì)環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)的高精度,高柔性的復(fù)合導(dǎo)航定位技術(shù),并設(shè)計(jì)了針對(duì)該復(fù)合導(dǎo)航技術(shù)的高精度高穩(wěn)定性的AGV路徑跟蹤控制方法。本文對(duì)所設(shè)計(jì)的...

【文章頁(yè)數(shù)】：75 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外AGV研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)AGV研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國(guó)內(nèi)外AGV核心技術(shù)研究現(xiàn)狀
    1.3 本論文主要研究?jī)?nèi)容
第二章 導(dǎo)航模型及方法研究
    2.1 復(fù)合導(dǎo)航模型設(shè)計(jì)
        2.1.1 常用的導(dǎo)航方式及原理分析
        2.1.2 復(fù)合導(dǎo)航方法設(shè)計(jì)
    2.2 二維碼導(dǎo)航方法設(shè)計(jì)
    2.3 慣性導(dǎo)航方法設(shè)計(jì)
    2.4 本章小結(jié)
第三章 控制模型及方法研究
    3.1 AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    3.2 路徑跟蹤控制方法設(shè)計(jì)
        3.2.1 路徑跟蹤偏差模型設(shè)計(jì)
        3.2.2 側(cè)向偏差控制方法
        3.2.3 縱向偏差控制方法
    3.3 本章小結(jié)
第四章 試驗(yàn)車(chē)設(shè)計(jì)
    4.1 驅(qū)動(dòng)方式設(shè)計(jì)
    4.2 車(chē)身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.2.1 三維仿真設(shè)計(jì)
        4.2.2 CAE分析
        4.2.3 AGV關(guān)鍵部件選型
        4.2.4 實(shí)車(chē)介紹
    4.3 控制器設(shè)計(jì)
    4.4 本章小結(jié)
第五章 測(cè)試與分析
    5.1 測(cè)試準(zhǔn)備
    5.2 方形路徑測(cè)試及分析
    5.3 “8字形”路徑測(cè)試
    5.4 “Z字形”路徑測(cè)試
    5.5 測(cè)試設(shè)計(jì)問(wèn)題及分析
    5.6 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)及展望
    6.1 論文及工作總結(jié)
    6.2 課題展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間的學(xué)術(shù)活動(dòng)及成果情況



本文編號(hào)：3846147