為解決人體跨越障礙物時(shí)膝關(guān)節(jié)角度輸出的問(wèn)題,針對(duì)性設(shè)計(jì)一種穿戴式信號(hào)獲取實(shí)驗(yàn)臺(tái),對(duì)下肢運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析,將肌肉電信號(hào)及關(guān)節(jié)角度信號(hào)作為運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理后利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)跨越障礙時(shí)輸出角度,提出一種利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法,根據(jù)不同大腿抬起高度,分析膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)主動(dòng)肌與被動(dòng)肌發(fā)力程度,預(yù)測(cè)輸出人體跨越障礙時(shí)膝關(guān)節(jié)角度的方法,能夠有效幫助假肢膝關(guān)節(jié)或康復(fù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)跨越障礙的復(fù)雜動(dòng)作。

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【文章目錄】：
前言
1 試驗(yàn)平臺(tái)
    1.1 試驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    1.2 試驗(yàn)平臺(tái)信號(hào)采集
2 髖關(guān)節(jié)角度變化對(duì)控制膝關(guān)節(jié)的肌肉電信號(hào)的影響
    2.1 試驗(yàn)設(shè)計(jì)
    2.2 不同髖關(guān)節(jié)角度與膝關(guān)節(jié)角度下試驗(yàn)對(duì)比結(jié)果
3 兩種跨越運(yùn)動(dòng)過(guò)程及效率分析
    3.1 跨越方式分類
    3.2 兩種跨越方式信號(hào)對(duì)比
4 信號(hào)處理及特征提取
    4.1 帶通濾波
    4.2 小波變換
    4.3 滑動(dòng)平均
    4.4 特征提取
    4.5 角度信號(hào)處理
5 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)角度值預(yù)測(cè)
    5.1 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)搭建
    5.2 學(xué)習(xí)率的選擇
    5.3 跨越單一障礙物模型預(yù)測(cè)結(jié)果
    5.4 連續(xù)跨越不同障礙物模型預(yù)測(cè)結(jié)果
6 結(jié)束語(yǔ)



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