綜合校正技術(shù)可作為抑制格網(wǎng)慣導(dǎo)系統(tǒng)(INS)導(dǎo)航誤差的有效手段。加速度計(jì)零偏所造成的水平姿態(tài)誤差是導(dǎo)致綜合校正中陀螺漂移估計(jì)精度受限的重要因素。針對(duì)這一問題,提出了一種改進(jìn)的無阻尼綜合校正方法。首先,推導(dǎo)了格網(wǎng)坐標(biāo)系框架下估計(jì)加速度計(jì)零偏和姿態(tài)的目標(biāo)函數(shù);其次,介紹了無阻尼條件下綜合校正的兩個(gè)核心方程;最后設(shè)計(jì)了無阻尼兩點(diǎn)校策略。綜合校正前,在多普勒計(jì)程儀(DVL)提供的速度輔助下完成加速度計(jì)零偏的估計(jì)和補(bǔ)償,以此消除加速度計(jì)零偏所造成的水平姿態(tài)誤差對(duì)綜合校正中陀螺漂移估計(jì)精度的影響。在兩次間斷的外部位置和航向輔助下通過所設(shè)計(jì)的綜合校正策略完成對(duì)陀螺漂移的估計(jì)。校正策略中所涉及的水平姿態(tài)誤差在DVL輔助下由參數(shù)估計(jì)方法估計(jì)得到。仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:與現(xiàn)有的研究相比,所設(shè)計(jì)的綜合校正方案進(jìn)一步減少了DVL的輔助時(shí)間,同時(shí)由于準(zhǔn)確地估計(jì)和補(bǔ)償了加速度計(jì)零偏,陀螺漂移的估計(jì)精度顯著提高,該方案在抑制導(dǎo)航誤差方面具備更明顯的優(yōu)勢(shì)。

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【文章目錄】：
1 姿態(tài)和加速度計(jì)零偏的參數(shù)估計(jì)方法
    1.1 參數(shù)估計(jì)目標(biāo)函數(shù)
    1.2 牛頓迭代法
2 P方程和ψ方程
3 綜合校正方案
4 仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
    4.1 數(shù)值仿真結(jié)果及分析
    4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
5 結(jié)論



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