近年來,激光雷達掃描技術(shù)得到了飛速的發(fā)展,通過激光雷達獲取物體表面的紋理和點云幾何信息已經(jīng)成為了一種常規(guī)的測量手段。相對于站載掃描,移動激光雷達掃描測量系統(tǒng)具有高效、便捷等特性。常規(guī)的移動激光雷達掃描系統(tǒng)采用全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System,GNSS）和慣性導航系統(tǒng)（Inertial Navigation System,INS）的組合導航模式,精度較高且誤差不會累積,但是在無GNSS信號的情況下無法運行。同步定位和地圖構(gòu)建技術(shù)（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）的出現(xiàn),突破了傳統(tǒng)定位方式的局限性。激光SLAM可以在無GNSS信號的條件下實現(xiàn)定位,與GNSS/INS組合導航模式形成優(yōu)勢互補。在城市測量中,有很多復雜的環(huán)境車輛無法通行。針對以上特點,本文將GNSS/INS導航技術(shù)和激光SLAM技術(shù)結(jié)合,自主集成了輕便型移動測量系統(tǒng),運用基于特制標靶的檢校方法修正了系統(tǒng)的安置角誤差,提高了系統(tǒng)的整體精度。本文主要研究內(nèi)容及成果包括:1介紹了GNSS/INS組合導航模式下的激光雷達測量系統(tǒng)... 

【文章來源】：北京建筑大學北京市

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

SSW移動測量系統(tǒng)

第 1 章 緒論的細節(jié)呈現(xiàn)出來。經(jīng)過車載激光移動建模系統(tǒng)采集和運算完全實現(xiàn)了地圖的多角度和可測量化，將該系統(tǒng)測量得到的全息三維成果應用到交通，規(guī)劃等城市各個領(lǐng)域。北京建筑大學研究的移動測量系統(tǒng)應用了 GNSS/INS 組合導航系統(tǒng)，集成了全景相機，三維激光掃描儀等多種數(shù)字影像系統(tǒng)。并提出了全新的檢校方案，大大的提高了點云的精度。具體如下圖 1.2 所示。

移動測量系統(tǒng) 圖 1.2 北建大自主研ile measurement system Figure 1.2 The mobilindependently de發(fā)的 VSurs-Q 輕便型移動測量系統(tǒng)以摩托車定位系統(tǒng)、三維激光掃描儀、慣性導航系統(tǒng)控協(xié)調(diào)各傳感器之間的同步，通過對數(shù)據(jù)的融 1.3 所示。該系統(tǒng)具有作業(yè)機動靈活，數(shù)據(jù)獲應用于城建、國土、測繪、交通、市政規(guī)劃等（地形、地籍）、市政部件采集及道路測量的建設(shè)提供了三維地理數(shù)據(jù)，從而制作更加策提供了有效的數(shù)據(jù)支撐。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]車載激光掃描系統(tǒng)高精度整體檢校技術(shù)研究[D]. 申興旺.北京建筑大學 2018
[2]基于SLAM的三維激光測量技術(shù)研究[D]. 黃榮恩.華南理工大學 2018
[3]基于車載激光掃描數(shù)據(jù)的高速公路道路要素提取方法研究[D]. 彭江帆.北京建筑大學 2017
[4]基于激光掃描的電力巡檢機器人導航系統(tǒng)研制[D]. 奚婉.浙江大學 2017
[5]移動LIDAR數(shù)據(jù)采集與預處理方法研究[D]. 魏冠楠.北京建筑大學 2016
[6]基于SLAM的移動室內(nèi)三維激光掃描研究[D]. 陳萍.中國地質(zhì)大學(北京) 2016
[7]移動機器人激光導航系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D]. 熊艷.重慶郵電大學 2016
[8]基于格網(wǎng)坐標系的極區(qū)慣性導航與組合導航算法研究[D]. 趙成龍.國防科學技術(shù)大學 2014
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[10]車載三維激光移動建模系統(tǒng)總體檢校方法研究[D]. 胡競.首都師范大學 2011



本文編號：3605333