2D雙足機器人的環(huán)境避障一直依靠人工設置參數(shù)或者利用遠程遙控的方式,這種方法消耗時間、精力而且效率低下。大型人形機器人研究機構會采用3D激光雷達、紅外線傳感器或者雙目攝像頭等,來單獨或者組合搭建來實時感知周圍環(huán)境,然后機器人來進行下一步的躲避或者跨過障礙物的動作。但是這些系統(tǒng)存在著搭建復雜、對平臺要求高和價格昂貴的特點,不適合于一般高校研究機構用來作相關研究。本文以調試2D雙足機器人在上下階梯和斜坡時行走的穩(wěn)定性這個背景,提出運用2D激光雷達和SSD算法,搭建一個可以實時獲取機器人上下階梯和斜坡時相關數(shù)據(jù)的方法,這種方法獲取的數(shù)據(jù)可以給2D雙足機器人下一步避障動作給予參考。首先,研究了2D激光雷達豎直打在階梯和斜坡上的點云數(shù)據(jù),提出一種可分離當前階梯上不同平面點云數(shù)據(jù)的方法。這種方法可以實時得到階梯與機器人距離、階梯的高度以及階梯上寬度。此外又提出一種實時得到曲面斜坡上當前機器人實時角度的方法。然后,研究了深度學習算法SSD,在運用finetuning方法經過自制數(shù)據(jù)集的網絡訓練之后,該SSD可以識別本文背景中提到的階梯和斜坡等障礙物。并利用串口完成了SSD算法檢測目標結果信號與雷達模... 

【文章來源】：重慶郵電大學重慶市

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

裝載3D雷達的谷歌無人駕駛汽車

典型的水下聲吶探測系統(tǒng)

相應地，利用左、右圖像中所覺有三類方法，第一類：程距法(Ra逼近的方法重建表面信息，根據(jù)模型第二類：依據(jù)光學成像的透視原理及及表面，由影到形(shape from shad同視點上的，或者不同時間拍攝的，立體視覺技術應用廣泛，包括：移動業(yè)自動化系統(tǒng)等。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]大數(shù)據(jù)時代智慧物流的優(yōu)化策略[J]. 楊曙.  電子技術與軟件工程. 2019(04)
[2]智能信息化時代的時空信息研究[J]. 馬俊鵬,郝放,孫希延,姜映舟,黃銘潔,薛璐.  導航定位學報. 2019(01)
[3]淺談機器視覺技術發(fā)展及應用[J]. 高峰,王富東.  山東工業(yè)技術. 2019(05)
[4]基于ARM Cortex-M3的SoC系統(tǒng)設計[J]. 楊斌,韓瑞欣,董蘇惠.  電子產品世界. 2019(02)
[5]基于雙目視覺的三維測量技術研究[J]. 周科杰,馮常.  計算機測量與控制. 2019(01)
[6]智能視頻分析技術及應用[J]. 劉鵬翼.  網絡安全技術與應用. 2018(12)
[7]基于數(shù)據(jù)增強的卷積神經網絡圖像識別研究[J]. 高友文,周本君,胡曉飛.  計算機技術與發(fā)展. 2018(08)
[8]NAO機器人的視覺系統(tǒng)與圖像處理分析[J]. 王中意,朱小波,車進.  電子世界. 2017(22)
[9]波士頓動力公司Atlas[J].   高科技與產業(yè)化. 2017(11)
[10]行走機械液壓技術的國內外發(fā)展綜述[J]. 張嘯甫.  流體傳動與控制. 2017(03)

碩士論文
[1]3D激光雷達系統(tǒng)設計與應用[D]. 張雨辰.北方工業(yè)大學 2018
[2]基于激光雷達的2D-SLAM的研究[D]. 李輝.浙江工業(yè)大學 2017
[3]視頻中前景檢測和背景建模算法的研究[D]. 顧西存.重慶郵電大學 2016
[4]基于三維點云數(shù)據(jù)的表面重建技術研究[D]. 田改改.北京工業(yè)大學 2015



本文編號：3567861