2D雙足機(jī)器人的環(huán)境避障一直依靠人工設(shè)置參數(shù)或者利用遠(yuǎn)程遙控的方式,這種方法消耗時(shí)間、精力而且效率低下。大型人形機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)會(huì)采用3D激光雷達(dá)、紅外線傳感器或者雙目攝像頭等,來(lái)單獨(dú)或者組合搭建來(lái)實(shí)時(shí)感知周圍環(huán)境,然后機(jī)器人來(lái)進(jìn)行下一步的躲避或者跨過(guò)障礙物的動(dòng)作。但是這些系統(tǒng)存在著搭建復(fù)雜、對(duì)平臺(tái)要求高和價(jià)格昂貴的特點(diǎn),不適合于一般高校研究機(jī)構(gòu)用來(lái)作相關(guān)研究。本文以調(diào)試2D雙足機(jī)器人在上下階梯和斜坡時(shí)行走的穩(wěn)定性這個(gè)背景,提出運(yùn)用2D激光雷達(dá)和SSD算法,搭建一個(gè)可以實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人上下階梯和斜坡時(shí)相關(guān)數(shù)據(jù)的方法,這種方法獲取的數(shù)據(jù)可以給2D雙足機(jī)器人下一步避障動(dòng)作給予參考。首先,研究了2D激光雷達(dá)豎直打在階梯和斜坡上的點(diǎn)云數(shù)據(jù),提出一種可分離當(dāng)前階梯上不同平面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法。這種方法可以實(shí)時(shí)得到階梯與機(jī)器人距離、階梯的高度以及階梯上寬度。此外又提出一種實(shí)時(shí)得到曲面斜坡上當(dāng)前機(jī)器人實(shí)時(shí)角度的方法。然后,研究了深度學(xué)習(xí)算法SSD,在運(yùn)用finetuning方法經(jīng)過(guò)自制數(shù)據(jù)集的網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練之后,該SSD可以識(shí)別本文背景中提到的階梯和斜坡等障礙物。并利用串口完成了SSD算法檢測(cè)目標(biāo)結(jié)果信號(hào)與雷達(dá)模... 

【文章來(lái)源】：重慶郵電大學(xué)重慶市

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

裝載3D雷達(dá)的谷歌無(wú)人駕駛汽車

典型的水下聲吶探測(cè)系統(tǒng)

相應(yīng)地，利用左、右圖像中所覺有三類方法，第一類：程距法(Ra逼近的方法重建表面信息，根據(jù)模型第二類：依據(jù)光學(xué)成像的透視原理及及表面，由影到形(shape from shad同視點(diǎn)上的，或者不同時(shí)間拍攝的，立體視覺技術(shù)應(yīng)用廣泛，包括：移動(dòng)業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)等。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3567861