隨著科學(xué)技術(shù)和社會的發(fā)展,智能駕駛成為未來交通通行的發(fā)展趨勢。在提高汽車主動安全性能的同時,提升交通同行效率,提升駕乘人出行體驗。感知是智能駕駛的前提,是智能汽車的眼睛。用于智能感知的傳感器主要有攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)等,其中毫米波雷達(dá)和攝像頭是兩大關(guān)鍵技術(shù)。毫米波雷達(dá)在目標(biāo)檢測上具有探測距離遠(yuǎn)、測量結(jié)果精確、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點,但是目標(biāo)識別信息無法獲得是雷達(dá)的一大缺陷。視覺傳感器不具有這種缺陷,并且隨著深度學(xué)習(xí)的發(fā)展,識別車輛、行人等目標(biāo)的準(zhǔn)確率大大提高,但是易受光照條件的影響,適用性不是很穩(wěn)定。道路環(huán)境日趨復(fù)雜,使用多傳感器相互融合的技術(shù)是發(fā)展智能駕駛的重要技術(shù)手段和汽車主動安全的重點發(fā)展方向之一。本文以智能駕駛的智能感知為研究背景,分別研究和改進(jìn)了基于毫米波雷達(dá)的目標(biāo)檢測方法和基于機(jī)器視覺的目標(biāo)檢測方法,并在此基礎(chǔ)上提出了毫米波雷達(dá)與機(jī)器視覺目標(biāo)融合的車載前向感知探測檢測方法。主要研究內(nèi)容如下:1、基于意行SG24T1和SG24R1芯片設(shè)計了一發(fā)兩收的24GHz毫米波雷達(dá)前端硬件電路。設(shè)計了一個用于24GHz雷達(dá)的微帶天線陣列。前端和天線的關(guān)鍵指標(biāo)符合24GHz... 

【文章來源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：99 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Waymo雷達(dá)傳感器

第一章緒論3在汽車廠商方面，通用汽車聯(lián)合卡內(nèi)基梅隆學(xué)院研發(fā)了雪佛蘭TahoeBoss，安裝了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高精度GPS。德國大眾研發(fā)的搭載在奧迪上的自動駕駛系統(tǒng)，具有兩個毫米波雷達(dá)、八個超聲波傳感器和一個廣角攝像機(jī)，在60km/h的速度以下實現(xiàn)完全的自動駕駛。Tesla研制的Autopilot系統(tǒng)，搭載了前置、側(cè)方和車尾攝像頭來實現(xiàn)360°影像，一個前向毫米波雷達(dá)用于探測前方距離較遠(yuǎn)的障礙物，12個超聲波傳感器用于探測周圍的障礙物以及自動泊車，可以實現(xiàn)自動跟車、自動并線、車道保持等功能。在毫米波雷達(dá)芯片方面，德州儀器推出了一系列產(chǎn)品，其中AWR1642芯片是一款能夠在76-81GHz頻段運行的集成式單芯片F(xiàn)MCW雷達(dá)芯片。該器件采用低功耗45nmRFCMOS工藝構(gòu)建，集成了射頻模擬電路和數(shù)字處理DSP。AWR1642是汽車領(lǐng)域中的低功耗、自監(jiān)控、超精確雷達(dá)系統(tǒng)的理想解決方案[7]。圖1-2適用于汽車應(yīng)用的自主雷達(dá)傳感器[7]TI提出了基于AWR1642短距離雷達(dá)參考設(shè)計[8]，其特性有：適用于SRR的單芯片F(xiàn)MCW無線電探測和測距(RADAR)應(yīng)用；檢測80m范圍內(nèi)的物體（例如汽車和卡車），距離分辨率為35cm；以4.3cm的分辨率檢測20m范圍內(nèi)的物體；對檢測到的輸出進(jìn)行群集和跟蹤處理；天線視野為±60o，且角度分辨率約為15o。可以應(yīng)用在車道變換輔助系統(tǒng)（LCA），自主泊車，側(cè)向來車警示系統(tǒng)（CTA），盲點監(jiān)測系統(tǒng)（BSD）。

電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文4圖1-3使用AWR1642的短距離雷達(dá)[8]圖1-4使用AWR1642的短距離雷達(dá)系統(tǒng)原理圖[8]在機(jī)器視覺方面，Mobileye由AmnonShashua教授和ZivAviram先生于1999年在以色列創(chuàng)立，其目標(biāo)是開發(fā)提高駕駛安全的視覺系統(tǒng)。Mobileye提出的視覺系統(tǒng)只利用單攝像頭，檢測并跟蹤前方道路上的車輛，提供范圍，相對速度和車道位置數(shù)據(jù)。系統(tǒng)還通過檢測車道標(biāo)記和道路邊緣，并測量車輛到道路邊界的距離，從而實現(xiàn)前碰撞警告、車道偏離警告和車頭實時監(jiān)控，并能夠連接到主動安全系統(tǒng)[9]。


本文編號：3502312