隨著科學(xué)技術(shù)和社會(huì)的發(fā)展,智能駕駛成為未來(lái)交通通行的發(fā)展趨勢(shì)。在提高汽車(chē)主動(dòng)安全性能的同時(shí),提升交通同行效率,提升駕乘人出行體驗(yàn)。感知是智能駕駛的前提,是智能汽車(chē)的眼睛。用于智能感知的傳感器主要有攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)等,其中毫米波雷達(dá)和攝像頭是兩大關(guān)鍵技術(shù)。毫米波雷達(dá)在目標(biāo)檢測(cè)上具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、測(cè)量結(jié)果精確、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),但是目標(biāo)識(shí)別信息無(wú)法獲得是雷達(dá)的一大缺陷。視覺(jué)傳感器不具有這種缺陷,并且隨著深度學(xué)習(xí)的發(fā)展,識(shí)別車(chē)輛、行人等目標(biāo)的準(zhǔn)確率大大提高,但是易受光照條件的影響,適用性不是很穩(wěn)定。道路環(huán)境日趨復(fù)雜,使用多傳感器相互融合的技術(shù)是發(fā)展智能駕駛的重要技術(shù)手段和汽車(chē)主動(dòng)安全的重點(diǎn)發(fā)展方向之一。本文以智能駕駛的智能感知為研究背景,分別研究和改進(jìn)了基于毫米波雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)方法和基于機(jī)器視覺(jué)的目標(biāo)檢測(cè)方法,并在此基礎(chǔ)上提出了毫米波雷達(dá)與機(jī)器視覺(jué)目標(biāo)融合的車(chē)載前向感知探測(cè)檢測(cè)方法。主要研究?jī)?nèi)容如下:1、基于意行SG24T1和SG24R1芯片設(shè)計(jì)了一發(fā)兩收的24GHz毫米波雷達(dá)前端硬件電路。設(shè)計(jì)了一個(gè)用于24GHz雷達(dá)的微帶天線陣列。前端和天線的關(guān)鍵指標(biāo)符合24GHz... 

【文章來(lái)源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

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Waymo雷達(dá)傳感器

第一章緒論3在汽車(chē)廠商方面，通用汽車(chē)聯(lián)合卡內(nèi)基梅隆學(xué)院研發(fā)了雪佛蘭TahoeBoss，安裝了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高精度GPS。德國(guó)大眾研發(fā)的搭載在奧迪上的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，具有兩個(gè)毫米波雷達(dá)、八個(gè)超聲波傳感器和一個(gè)廣角攝像機(jī)，在60km/h的速度以下實(shí)現(xiàn)完全的自動(dòng)駕駛。Tesla研制的Autopilot系統(tǒng)，搭載了前置、側(cè)方和車(chē)尾攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)360°影像，一個(gè)前向毫米波雷達(dá)用于探測(cè)前方距離較遠(yuǎn)的障礙物，12個(gè)超聲波傳感器用于探測(cè)周?chē)恼系K物以及自動(dòng)泊車(chē)，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟車(chē)、自動(dòng)并線、車(chē)道保持等功能。在毫米波雷達(dá)芯片方面，德州儀器推出了一系列產(chǎn)品，其中AWR1642芯片是一款能夠在76-81GHz頻段運(yùn)行的集成式單芯片F(xiàn)MCW雷達(dá)芯片。該器件采用低功耗45nmRFCMOS工藝構(gòu)建，集成了射頻模擬電路和數(shù)字處理DSP。AWR1642是汽車(chē)領(lǐng)域中的低功耗、自監(jiān)控、超精確雷達(dá)系統(tǒng)的理想解決方案[7]。圖1-2適用于汽車(chē)應(yīng)用的自主雷達(dá)傳感器[7]TI提出了基于AWR1642短距離雷達(dá)參考設(shè)計(jì)[8]，其特性有：適用于SRR的單芯片F(xiàn)MCW無(wú)線電探測(cè)和測(cè)距(RADAR)應(yīng)用；檢測(cè)80m范圍內(nèi)的物體（例如汽車(chē)和卡車(chē)），距離分辨率為35cm；以4.3cm的分辨率檢測(cè)20m范圍內(nèi)的物體；對(duì)檢測(cè)到的輸出進(jìn)行群集和跟蹤處理；天線視野為±60o，且角度分辨率約為15o。可以應(yīng)用在車(chē)道變換輔助系統(tǒng)（LCA），自主泊車(chē)，側(cè)向來(lái)車(chē)警示系統(tǒng)（CTA），盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（BSD）。

電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文4圖1-3使用AWR1642的短距離雷達(dá)[8]圖1-4使用AWR1642的短距離雷達(dá)系統(tǒng)原理圖[8]在機(jī)器視覺(jué)方面，Mobileye由AmnonShashua教授和ZivAviram先生于1999年在以色列創(chuàng)立，其目標(biāo)是開(kāi)發(fā)提高駕駛安全的視覺(jué)系統(tǒng)。Mobileye提出的視覺(jué)系統(tǒng)只利用單攝像頭，檢測(cè)并跟蹤前方道路上的車(chē)輛，提供范圍，相對(duì)速度和車(chē)道位置數(shù)據(jù)。系統(tǒng)還通過(guò)檢測(cè)車(chē)道標(biāo)記和道路邊緣，并測(cè)量車(chē)輛到道路邊界的距離，從而實(shí)現(xiàn)前碰撞警告、車(chē)道偏離警告和車(chē)頭實(shí)時(shí)監(jiān)控，并能夠連接到主動(dòng)安全系統(tǒng)[9]。


本文編號(hào)：3502312