為了解決高動(dòng)態(tài)條件下GPS/INS組合導(dǎo)航中由于兩種導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)間異步,衛(wèi)星導(dǎo)航信息滯后導(dǎo)致導(dǎo)航精度下降的問(wèn)題,分別提出了利用GPS串口延遲時(shí)間段內(nèi)SINS解算出的導(dǎo)航信息變化量來(lái)補(bǔ)償延遲段內(nèi)誤差的硬件補(bǔ)償方案和基于卡爾曼濾波對(duì)SINS頻漂進(jìn)行估計(jì),采用多項(xiàng)式擬合得到融合點(diǎn)處的SINS計(jì)算偽距的軟件補(bǔ)償方案。通過(guò)建立模型完成了對(duì)SINS頻漂量及其他誤差量的閉環(huán)濾波估計(jì)及修正。設(shè)計(jì)了高動(dòng)態(tài)飛行仿真試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明:補(bǔ)償后的組合導(dǎo)航系統(tǒng)水平位置精度達(dá)到±0.12′;速度穩(wěn)定后精度達(dá)到0.45 m/s。該方法縮短了誤差的收斂時(shí)間,抑制了飛行狀態(tài)突變的情況下濾波結(jié)果出現(xiàn)跳變劇烈等不利現(xiàn)象的發(fā)生,提高了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和性能。 

【文章來(lái)源】：傳感技術(shù)學(xué)報(bào). 2016,29(12)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)


本文編號(hào)：3437517