為了解決高動態(tài)條件下GPS/INS組合導(dǎo)航中由于兩種導(dǎo)航系統(tǒng)時間異步,衛(wèi)星導(dǎo)航信息滯后導(dǎo)致導(dǎo)航精度下降的問題,分別提出了利用GPS串口延遲時間段內(nèi)SINS解算出的導(dǎo)航信息變化量來補償延遲段內(nèi)誤差的硬件補償方案和基于卡爾曼濾波對SINS頻漂進行估計,采用多項式擬合得到融合點處的SINS計算偽距的軟件補償方案。通過建立模型完成了對SINS頻漂量及其他誤差量的閉環(huán)濾波估計及修正。設(shè)計了高動態(tài)飛行仿真試驗,試驗結(jié)果表明:補償后的組合導(dǎo)航系統(tǒng)水平位置精度達到±0.12′;速度穩(wěn)定后精度達到0.45 m/s。該方法縮短了誤差的收斂時間,抑制了飛行狀態(tài)突變的情況下濾波結(jié)果出現(xiàn)跳變劇烈等不利現(xiàn)象的發(fā)生,提高了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和性能。 

【文章來源】：傳感技術(shù)學報. 2016,29(12)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁


本文編號：3437517