地磁導(dǎo)航作為一種被動式、全自主導(dǎo)航系統(tǒng),具有成本低、抗干擾、全地域、體積小等優(yōu)點,能有效彌補當前其他導(dǎo)航系統(tǒng)的不足。從局部地磁圖的精確構(gòu)建出發(fā),經(jīng)載體磁場的標定與補償后,進行地磁匹配或慣性/地磁組合導(dǎo)航,可形成地磁導(dǎo)航系統(tǒng)的基本方法體系。論文將對上述四方面進行理論研究與方法改進,希望能對未來地磁匹配及慣性/地磁組合導(dǎo)航技術(shù)研究有一些借鑒作用。地磁導(dǎo)航的基礎(chǔ)是將地磁信息快速精確地轉(zhuǎn)換為數(shù)字地磁圖。為反映局部地磁圖豐富的細節(jié)信息,研究采用克里金插值（Kriging Interpolation）的預(yù)存地磁圖構(gòu)建方法;利用交叉驗證指標考察不同插值方法的有效性與精確度,在算法內(nèi)增設(shè)閾值以加快構(gòu)圖時間。該方法能精確反映局部地磁圖空間變化特性,有效解決高分辨率地磁異常圖制備問題。地磁測量時難免會帶有誤差,限制地磁導(dǎo)航精度和適用范圍。首先通過建立包括多種誤差的參數(shù)化磁強計測量誤差模型,給出載體磁場測量誤差標定與補償公式;針對面基載體姿態(tài)機動受限情況,按無姿態(tài)和小姿態(tài)航向機動兩種模式予以討論,提出實時調(diào)整更新參數(shù)的自適應(yīng)粒子群優(yōu)化標定算法。該方法簡便易行、能精準標定誤差參數(shù),使補償后地磁測量滿足高精度地... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1張衡一號所攜高精度磁傳感器及星上位置

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-8-圖1-2文章主要研究內(nèi)容結(jié)構(gòu)圖第一部分：緒論主要介紹地磁匹配及慣性/地磁組合導(dǎo)航技術(shù)在國內(nèi)外的發(fā)展歷程和研究現(xiàn)狀，指出文章背景及研究意義。第二部分：捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)建模定義文中需要的坐標系與旋轉(zhuǎn)角，選定主要導(dǎo)航系與體坐標系。簡要介紹捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)更新公式，為后文軌跡仿真做準備。第三部分：克里金法構(gòu)建預(yù)存地磁圖依據(jù)高斯球諧理論構(gòu)建國際地磁正常場圖；經(jīng)變異函數(shù)擬合后，利用克里金插值法構(gòu)建地磁測量圖；為加快構(gòu)圖速度增加閾值約束，比較克里金插值法與V4插值法構(gòu)圖仿真結(jié)果、驗證構(gòu)圖精度，并探討不同情況下普通克里金法與泛克里金法的選擇條件；通過正常圖減去測量圖制備地磁異常圖，并利用MySQL軟件進行數(shù)據(jù)庫編程，存貯以備系統(tǒng)實時高效調(diào)用。第四部分：載體磁場標定與補償建立一個包括磁傳感器靈敏度誤差、安裝誤差、非正交誤差、零偏和軟

圖3圖3-3如圖3-2、3-2由IGRF由IGRF11圖3-3所哈爾濱工業(yè)F11構(gòu)建的1構(gòu)建的20所示，地磁正業(yè)大學(xué)工程碩士-21-2015.0目標15.0目標區(qū)正常場強度士學(xué)位論文標區(qū)域地磁等區(qū)域地磁三維度由于地心等高線圖（n維等高線圖心磁偶極子nT）（nT）子影響自赤道向


本文編號：3348655