捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)以其自主性、輸出信息的連續(xù)性及全面性等諸多優(yōu)點,在陸、海、空、天等導(dǎo)航領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。但是,陀螺儀誤差、加速度計誤差、初始對準(zhǔn)誤差等誤差源激勵捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)產(chǎn)生舒勒、地球及傅科周期性振蕩誤差,陀螺儀隨機(jī)誤差分量更是會產(chǎn)生均方根值隨時間的平方根增長的累積誤差分量,嚴(yán)重降低了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的實時導(dǎo)航精度。論文針對上述問題展開捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差抑制和補(bǔ)償方法的研究工作,為克服傳統(tǒng)阻尼技術(shù)存在的超調(diào)誤差大、誤差收斂時間長等缺點,以卡爾曼濾波技術(shù)為基礎(chǔ),對自適應(yīng)組合導(dǎo)航技術(shù)、信息融合技術(shù)、振蕩誤差抑制技術(shù)進(jìn)行深入探討,同時,對無阻尼捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)振蕩誤差補(bǔ)償方法進(jìn)行研究,以提高其導(dǎo)航精度。論文的主要工作如下:首先,建立捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)及其組合導(dǎo)航系統(tǒng)相關(guān)模型,主要包括:捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)常用坐標(biāo)系、力學(xué)編排、系統(tǒng)誤差方程和組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型等。針對噪聲統(tǒng)計特性未知造成的濾波精度降低甚至發(fā)散的問題,對傳統(tǒng)新息自適應(yīng)卡爾曼濾波算法進(jìn)行改進(jìn),設(shè)計量測噪聲方差矩陣的梯度檢測函數(shù),實時檢測噪聲統(tǒng)計特性的實際變化情況,根據(jù)梯度函數(shù)檢測結(jié)果,以滑動窗口自適應(yīng)函數(shù)實時調(diào)整新息檢測序列采樣區(qū)間寬度,實現(xiàn)窗口寬度... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：155 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

PHINS光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)

量測噪聲方差修正系數(shù)理論變化曲線

圖 2.3 量測噪聲方差修正系數(shù)理論變化曲線2.3 Theoretical change curve of measurement noise variance correction coef

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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本文編號：3296169