發(fā)布時間：2021-07-03 15:50

　　針對加速度計、磁強計易受機動加速度和周圍環(huán)境影響的問題,提出了一種單基線GPS/MIMU組合姿態(tài)估計方法。該方法利用單基線GPS天線代替磁強計提供航向信息,并利用GPS的速度信息對加速度計輸出的機動加速度分量進行補償,構成單基線GPS/MIMU組合姿態(tài)確定單元。同時考慮實時性要求,在SRUKF的基礎上,引入加性非擴展形式和超球體單形采樣,提出了簡化超球體平方根UKF算法,通過減少狀態(tài)維數(shù)和采樣點的數(shù)量,降低算法計算量。建立加性噪聲下的單基線GPS/MIMU姿態(tài)模型,并采用簡化超球體平方根UKF算法進行姿態(tài)估計。實驗結(jié)果表明,單基線GPS的速度信息可以有效提高加速度計對水平傾角的確定精度,姿態(tài)估計算法收斂后的最大誤差小于0.8°,估計精度與UKF相當,且執(zhí)行時間僅是UKF的42%。 

【文章來源】：中國慣性技術學報. 2017,25(02)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 基于單基線GPS/MIMU的組合模型
    1.1 狀態(tài)方程
    1.2 測量方程
2 簡化超球體平方根UKF姿態(tài)估計算法
    2.1 加性超球體采樣策略
    2.2 簡化超球體平方根UKF算法
3 實驗分析
4 結(jié)語


【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種用于天線跟蹤穩(wěn)定平臺的SINS轉(zhuǎn)動基座初始對準方法（英文）[J]. 張華強,許敬,趙剡.  中國慣性技術學報. 2014(01)



本文編號：3262880