激光雷達(dá)LiDAR（Light Laser Detection and Ranging）,是以激光作為信息載體進(jìn)行探測目標(biāo)相關(guān)特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。激光雷達(dá)工作時發(fā)射激光,激光經(jīng)目標(biāo)反射后形成回波。探測器接收回波信號并處理,獲得探測信息,對待測目標(biāo)進(jìn)行探測、跟蹤和識別。激光雷達(dá)系統(tǒng)由三個主要部分組成,分別是激光發(fā)射機、光學(xué)接收機和信息處理系統(tǒng)。激光雷達(dá)的發(fā)展十分迅速,不僅在軍事探測,環(huán)境測量等方面有較多的使用,在民用市場上也得到了廣泛應(yīng)用,現(xiàn)在已經(jīng)成為智能機器人、無人駕駛等領(lǐng)域研究重點。目前市場上已經(jīng)有多種激光雷達(dá),它們的價格、性能、測量對象等都有一定的區(qū)別,根據(jù)激光雷達(dá)的測量方式不同,其發(fā)射模塊與接收模塊也有不同的性能要求。本文對激光雷達(dá)的發(fā)射模塊與接收模塊進(jìn)行研究,利用激光器和CMOS相機搭建激光雷達(dá)模型系統(tǒng),并進(jìn)行測量和誤差分析。本文主要研究工作如下。1設(shè)計制作650nm半導(dǎo)體激光器驅(qū)動電路,編寫CMOS相機圖像處理代碼,設(shè)計三角法測距的程序,搭建一套激光雷達(dá)系統(tǒng)。2對自制的激光雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,分析該系統(tǒng)的測距范圍和空間分辨率,以及光斑形狀和實際距離對測量結(jié)果的影響。3利用自制激光... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．?２：Ｑｕａｎｅｒｇｙ８線３ｄ激光雷達(dá)??

圖１．３：國產(chǎn)激光雷達(dá)ＩＭＬｉｄａｒ??

通大學(xué)碩士專業(yè)學(xué)位論文?激光雷達(dá)與測距據(jù)測得光脈沖發(fā)射到回波接受的時間來計算被測目標(biāo)物體到激光雷達(dá)。一個飛行時間法激光雷達(dá)系統(tǒng)通常包括有以下組成部分：脈沖激，光學(xué)接受系統(tǒng)，時刻鑒別系統(tǒng)，計時系統(tǒng)和信號處理系統(tǒng)。在實際工在某一時刻ｔ發(fā)射一個光脈沖，光脈沖會由分光鏡分成兩個部分，一部大部分，作為信號光脈沖，剩余的部分則進(jìn)入光學(xué)接受系統(tǒng)由時刻生一個開始信號，發(fā)送給計時系統(tǒng)，開始計時，信號光脈沖經(jīng)過一段后，照射到目標(biāo)物體上，發(fā)射后形成回波，當(dāng)光學(xué)接受系統(tǒng)接收到回刻鑒別系統(tǒng)這時再產(chǎn)生一個結(jié)束信號，發(fā)送給計時系統(tǒng)，停止計時，ｒ時刻。由光速（；可以計算出到測量目標(biāo)的間距ｓ?＝?ｃｒ／２??一——＾?＾

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]集成式短距離激光定位儀的研究[D]. 劉玉杰.西安工業(yè)大學(xué) 2015
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本文編號：3229815