激光雷達(dá)LiDAR（Light Laser Detection and Ranging）,是以激光作為信息載體進(jìn)行探測(cè)目標(biāo)相關(guān)特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。激光雷達(dá)工作時(shí)發(fā)射激光,激光經(jīng)目標(biāo)反射后形成回波。探測(cè)器接收回波信號(hào)并處理,獲得探測(cè)信息,對(duì)待測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)、跟蹤和識(shí)別。激光雷達(dá)系統(tǒng)由三個(gè)主要部分組成,分別是激光發(fā)射機(jī)、光學(xué)接收機(jī)和信息處理系統(tǒng)。激光雷達(dá)的發(fā)展十分迅速,不僅在軍事探測(cè),環(huán)境測(cè)量等方面有較多的使用,在民用市場(chǎng)上也得到了廣泛應(yīng)用,現(xiàn)在已經(jīng)成為智能機(jī)器人、無(wú)人駕駛等領(lǐng)域研究重點(diǎn)。目前市場(chǎng)上已經(jīng)有多種激光雷達(dá),它們的價(jià)格、性能、測(cè)量對(duì)象等都有一定的區(qū)別,根據(jù)激光雷達(dá)的測(cè)量方式不同,其發(fā)射模塊與接收模塊也有不同的性能要求。本文對(duì)激光雷達(dá)的發(fā)射模塊與接收模塊進(jìn)行研究,利用激光器和CMOS相機(jī)搭建激光雷達(dá)模型系統(tǒng),并進(jìn)行測(cè)量和誤差分析。本文主要研究工作如下。1設(shè)計(jì)制作650nm半導(dǎo)體激光器驅(qū)動(dòng)電路,編寫CMOS相機(jī)圖像處理代碼,設(shè)計(jì)三角法測(cè)距的程序,搭建一套激光雷達(dá)系統(tǒng)。2對(duì)自制的激光雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,分析該系統(tǒng)的測(cè)距范圍和空間分辨率,以及光斑形狀和實(shí)際距離對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。3利用自制激光... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．?２：Ｑｕａｎｅｒｇｙ８線３ｄ激光雷達(dá)??

圖１．３：國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)ＩＭＬｉｄａｒ??

通大學(xué)碩士專業(yè)學(xué)位論文?激光雷達(dá)與測(cè)距據(jù)測(cè)得光脈沖發(fā)射到回波接受的時(shí)間來(lái)計(jì)算被測(cè)目標(biāo)物體到激光雷達(dá)。一個(gè)飛行時(shí)間法激光雷達(dá)系統(tǒng)通常包括有以下組成部分：脈沖激，光學(xué)接受系統(tǒng)，時(shí)刻鑒別系統(tǒng)，計(jì)時(shí)系統(tǒng)和信號(hào)處理系統(tǒng)。在實(shí)際工在某一時(shí)刻ｔ發(fā)射一個(gè)光脈沖，光脈沖會(huì)由分光鏡分成兩個(gè)部分，一部大部分，作為信號(hào)光脈沖，剩余的部分則進(jìn)入光學(xué)接受系統(tǒng)由時(shí)刻生一個(gè)開(kāi)始信號(hào)，發(fā)送給計(jì)時(shí)系統(tǒng)，開(kāi)始計(jì)時(shí)，信號(hào)光脈沖經(jīng)過(guò)一段后，照射到目標(biāo)物體上，發(fā)射后形成回波，當(dāng)光學(xué)接受系統(tǒng)接收到回刻鑒別系統(tǒng)這時(shí)再產(chǎn)生一個(gè)結(jié)束信號(hào)，發(fā)送給計(jì)時(shí)系統(tǒng)，停止計(jì)時(shí)，ｒ時(shí)刻。由光速（；可以計(jì)算出到測(cè)量目標(biāo)的間距ｓ?＝?ｃｒ／２??一——＾?＾

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]大氣二氧化碳探測(cè)差分吸收激光雷達(dá)技術(shù)研究[D]. 劉豪.中國(guó)科學(xué)院研究生院(上海技術(shù)物理研究所) 2015

碩士論文
[1]集成式短距離激光定位儀的研究[D]. 劉玉杰.西安工業(yè)大學(xué) 2015
[2]激光三角法測(cè)距系統(tǒng)[D]. 徐俊峰.長(zhǎng)春理工大學(xué) 2012
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