發(fā)布時(shí)間：2021-06-10 22:08

　　針對(duì)精密單點(diǎn)定位應(yīng)用需求,研究了MIMU/GNSS緊組合協(xié)方差成形自適應(yīng)濾波方法。給出了"位臵濾波器+速度濾波器"的分布式濾波器設(shè)計(jì)方案以降低計(jì)算復(fù)雜度;推導(dǎo)了地理系緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型,并把偽距測(cè)量不一致性偏差擴(kuò)展至系統(tǒng)狀態(tài)向量中予以估計(jì),從而提高系統(tǒng)對(duì)于動(dòng)態(tài)環(huán)境下偽距測(cè)量偏差抖動(dòng)的適應(yīng)能力。協(xié)方差成形自適應(yīng)濾波算法利用Frobenius范數(shù)來(lái)衡量系統(tǒng)殘差噪聲水平建模狀態(tài)與實(shí)際狀態(tài)的匹配程度,并以最小化Frobenius范數(shù)作為優(yōu)化指標(biāo),動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)濾波增益,以此來(lái)提高狀態(tài)估計(jì)精度、平穩(wěn)性與魯棒性。地面靜態(tài)試驗(yàn)表明:緊組合協(xié)方差成形自適應(yīng)濾波器定位誤差均值與均值穩(wěn)定性均優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波器,定位精度提高了約50%,能夠提供亞米級(jí)單點(diǎn)定位導(dǎo)航服務(wù)。相較于集中式濾波器設(shè)計(jì)方案,分布式濾波器方案計(jì)算復(fù)雜度降低了63.5%。 

【文章來(lái)源】：中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2017,25(02)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
1 改進(jìn)的緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型
    1.1 改進(jìn)的緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
    1.2 位置通道緊組合系統(tǒng)模型
        1.2.1 狀態(tài)模型
        1.2.2 觀(guān)測(cè)模型
    1.3 速度通道緊組合系統(tǒng)模型
        1.3.1 狀態(tài)模型
        1.3.2 觀(guān)測(cè)模型
2 協(xié)方差成形自適應(yīng)卡爾曼濾波方法
3 地面靜態(tài)試驗(yàn)與分析
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]衛(wèi)星分群的抗差Kalman濾波在GPS/BDS融合精密單點(diǎn)定位中的應(yīng)用[J]. 王琰,張傳定,胡小工,宋葉志,馬紹龍,唐成盼,李冉.  中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2016(06)
[2]多星座GNSS/INS緊耦合方法[J]. 楊濤,趙子陽(yáng),李醒飛,蔡玲.  中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2015(01)
[3]GPS/INS緊耦合導(dǎo)航中多路徑效應(yīng)改正算法及應(yīng)用[J]. 李增科,高井祥,姚一飛,王堅(jiān).  中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2014(06)
[4]SINS/GPS緊耦合組合導(dǎo)航[J]. 鄭辛,付夢(mèng)印.  中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2011(01)



本文編號(hào)：3223188