發(fā)布時間：2021-06-10 22:08

　　針對精密單點定位應用需求,研究了MIMU/GNSS緊組合協(xié)方差成形自適應濾波方法。給出了"位臵濾波器+速度濾波器"的分布式濾波器設計方案以降低計算復雜度;推導了地理系緊組合導航系統(tǒng)模型,并把偽距測量不一致性偏差擴展至系統(tǒng)狀態(tài)向量中予以估計,從而提高系統(tǒng)對于動態(tài)環(huán)境下偽距測量偏差抖動的適應能力。協(xié)方差成形自適應濾波算法利用Frobenius范數(shù)來衡量系統(tǒng)殘差噪聲水平建模狀態(tài)與實際狀態(tài)的匹配程度,并以最小化Frobenius范數(shù)作為優(yōu)化指標,動態(tài)調節(jié)濾波增益,以此來提高狀態(tài)估計精度、平穩(wěn)性與魯棒性。地面靜態(tài)試驗表明:緊組合協(xié)方差成形自適應濾波器定位誤差均值與均值穩(wěn)定性均優(yōu)于標準卡爾曼濾波器,定位精度提高了約50%,能夠提供亞米級單點定位導航服務。相較于集中式濾波器設計方案,分布式濾波器方案計算復雜度降低了63.5%。 

【文章來源】：中國慣性技術學報. 2017,25(02)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 改進的緊組合導航系統(tǒng)模型
    1.1 改進的緊組合導航系統(tǒng)結構
    1.2 位置通道緊組合系統(tǒng)模型
        1.2.1 狀態(tài)模型
        1.2.2 觀測模型
    1.3 速度通道緊組合系統(tǒng)模型
        1.3.1 狀態(tài)模型
        1.3.2 觀測模型
2 協(xié)方差成形自適應卡爾曼濾波方法
3 地面靜態(tài)試驗與分析
4 結論


【參考文獻】：
期刊論文
[1]衛(wèi)星分群的抗差Kalman濾波在GPS/BDS融合精密單點定位中的應用[J]. 王琰,張傳定,胡小工,宋葉志,馬紹龍,唐成盼,李冉.  中國慣性技術學報. 2016(06)
[2]多星座GNSS/INS緊耦合方法[J]. 楊濤,趙子陽,李醒飛,蔡玲.  中國慣性技術學報. 2015(01)
[3]GPS/INS緊耦合導航中多路徑效應改正算法及應用[J]. 李增科,高井祥,姚一飛,王堅.  中國慣性技術學報. 2014(06)
[4]SINS/GPS緊耦合組合導航[J]. 鄭辛,付夢印.  中國慣性技術學報. 2011(01)



本文編號：3223188