在現(xiàn)代化的生活中,由于衛(wèi)星導(dǎo)航定位容易受到多徑、非視距等多因素的干擾,不足以滿足人們方方面面的定位需求,而地磁導(dǎo)航由于地磁場(chǎng)本身的穩(wěn)定性與隱蔽性、適應(yīng)性、成本低等特點(diǎn)獲得了眾多研究人員的重點(diǎn)關(guān)注,并且地磁測(cè)量技術(shù)上的提升使得地磁導(dǎo)航應(yīng)用場(chǎng)景更為廣泛。在室內(nèi)導(dǎo)航定位的研究中,地磁場(chǎng)的穩(wěn)定性使得地磁導(dǎo)航在室內(nèi)定位環(huán)境可以取得良好的定位精度,針對(duì)室外的復(fù)雜環(huán)境,地磁導(dǎo)航的特征性較弱,通常與其他導(dǎo)航方式相結(jié)合用于提升室外定位效果。本文從室內(nèi)平坦路徑與室外復(fù)雜環(huán)境的地磁匹配導(dǎo)航入手,從以下幾個(gè)方面進(jìn)行研究:首先,針對(duì)地磁場(chǎng)的特征,理論分析實(shí)驗(yàn)過程中可能對(duì)地磁信息采集造成的干擾,并且通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。對(duì)于不同應(yīng)用環(huán)境,根據(jù)地磁特征提出相應(yīng)的地磁匹配導(dǎo)航定位的方法。在室內(nèi)環(huán)境中,針對(duì)單車道、管廊等一維路徑,地磁場(chǎng)干擾相對(duì)恒定,不需考慮地磁場(chǎng)在橫向空間的特征性,可采用圖像匹配中的動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整（Dynamic Time Warping,DTW）的方法用于解算地磁匹配導(dǎo)航定位。針對(duì)室內(nèi)平臺(tái)地形的二維路徑,為了使數(shù)字地圖的離散地磁信息數(shù)據(jù)庫(kù)的基準(zhǔn)精度高,采用廣義延拓逼近的方法進(jìn)行處理。由于測(cè)量模塊解算的航向角在... 

【文章來源】：杭州電子科技大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【圖文】：

地球周圍磁場(chǎng)磁力線方向示意圖

搭載地磁模塊的手推車與測(cè)試環(huán)境

相似度度量算法的原理實(shí)現(xiàn)過程

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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[5]慣性/地磁組合導(dǎo)航匹配算法研究[D]. 黃黎平.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
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本文編號(hào)：3208803