目前行人導(dǎo)航技術(shù)正發(fā)揮著越來越重要的作用,而無全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）環(huán)境下的行人導(dǎo)航定位成為其不可或缺的環(huán)節(jié)。以自包含傳感器為硬件平臺,針對無GNSS環(huán)境下的行人自主導(dǎo)航定位展開研究,提出一種基于"2+2"分級模式的零速判別方法,并設(shè)計一種慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的零速修正卡爾曼濾波算法,有效提高同一參數(shù)閾值下零速判別的準(zhǔn)確性與可靠性、抑制傳感器誤差發(fā)散;研究行人初始靜態(tài)下磁航向誤差觀測算法及行人運動狀態(tài)下的零速航向誤差自觀測算法,解決了行人長時間行走航向發(fā)散問題;提出基于多層約束和K近鄰算法的地磁匹配算法,并實現(xiàn)基于零速修正/航向誤差自觀測的行人導(dǎo)航算法與地磁匹配算法的融合,提高了行人導(dǎo)航定位精度與可靠性。實際數(shù)據(jù)測試驗證,所提基于零速修正/航向誤差自觀測/地磁匹配的行人導(dǎo)航算法可有效提高定位精度79%以上。 

【文章來源】：兵工學(xué)報. 2017,38(10)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 行人運動特性和地磁特性分析
    1.1 行人運動特性
    1.2 地磁特性
2 行人導(dǎo)航算法構(gòu)建與融合
    2.1 基于ZUPT_HESO的行人導(dǎo)航算法
    2.2 GM算法
    2.3 ZUPT_HESO_GM算法
3 行人導(dǎo)航實驗
    3.1 測試路徑構(gòu)建及地磁指紋庫的構(gòu)建
    3.2 算法實驗驗證
4 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種基于雙IMU框架的室內(nèi)個人導(dǎo)航方法（英文）[J]. 徐元,陳熙源,李慶華,唐建.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2015(06)
[2]基于地球磁場的室內(nèi)定位系統(tǒng)的研究[J]. 熊明亮,刁夢雯,趙國梁.  無線互聯(lián)科技. 2015(18)
[3]基于慣導(dǎo)輔助地磁的手機室內(nèi)定位系統(tǒng)設(shè)計[J]. 宋鏢,程磊,周明達,吳懷宇,陳洋.  傳感技術(shù)學(xué)報. 2015(08)
[4]基于Hausdorff距離的地磁匹配導(dǎo)航算法[J]. 孔亞男,魯浩,徐劍蕓.  航空兵器. 2011(04)
[5]基于隱馬爾可夫模型的地磁匹配算法(英文)[J]. 劉玉霞,周軍,葛致磊.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2011(02)

博士論文
[1]基于PDR的定位與跟蹤技術(shù)研究及系統(tǒng)設(shè)計[D]. 汪少初.天津大學(xué) 2014



本文編號：3203206