視覺(jué)里程計(jì)能夠在復(fù)雜環(huán)境下提供短時(shí)間的高精度導(dǎo)航定位,全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）具有全天候、全球性和誤差不隨時(shí)間積累的特性,但是在惡劣環(huán)境多路徑效應(yīng)下,GNSS定位精度會(huì)變差甚至不可用.為了研究在復(fù)雜環(huán)境下視覺(jué)里程計(jì)輔助GNSS導(dǎo)航定位技術(shù),首先介紹了視覺(jué)里程計(jì)的導(dǎo)航定位原理;然后在卡爾曼濾波器中將GNSS定位結(jié)果和視覺(jué)里程計(jì)定位結(jié)果進(jìn)行了松組合處理;并利用視覺(jué)里程計(jì)定位結(jié)果和預(yù)測(cè)的視覺(jué)里程計(jì)誤差實(shí)現(xiàn)了GNSS在惡劣環(huán)境下的導(dǎo)航定位.基于KITTI數(shù)據(jù)集的模擬驗(yàn)證結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的組合方案能夠在惡劣環(huán)境下持續(xù)提供可靠的導(dǎo)航定位. 

【文章來(lái)源】：全球定位系統(tǒng). 2020,45(03)CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引 言
1 系統(tǒng)整體框架及松組合濾波器設(shè)計(jì)
    1.1 視覺(jué)里程計(jì)導(dǎo)航定位原理
    1.2 視覺(jué)里程計(jì)和GNSS結(jié)果處理策略
    1.3 松組合系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2 模擬實(shí)驗(yàn)
    2.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
    2.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果演示與分析
3 結(jié) 語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于GNSS/SINS/雙目視覺(jué)里程計(jì)的車載導(dǎo)航系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)[J]. 馮黎,郭承軍.  汽車技術(shù). 2019(10)
[2]智能車雙目視覺(jué)輔助GNSS定位方法研究[J]. 張奕然,郭承軍,牛瑞朝.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2016(17)

博士論文
[1]多模GNSS PPP/INS組合系統(tǒng)算法與應(yīng)用研究[D]. 高周正.武漢大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3188684