視覺里程計能夠在復雜環(huán)境下提供短時間的高精度導航定位,全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)（GNSS）具有全天候、全球性和誤差不隨時間積累的特性,但是在惡劣環(huán)境多路徑效應(yīng)下,GNSS定位精度會變差甚至不可用.為了研究在復雜環(huán)境下視覺里程計輔助GNSS導航定位技術(shù),首先介紹了視覺里程計的導航定位原理;然后在卡爾曼濾波器中將GNSS定位結(jié)果和視覺里程計定位結(jié)果進行了松組合處理;并利用視覺里程計定位結(jié)果和預(yù)測的視覺里程計誤差實現(xiàn)了GNSS在惡劣環(huán)境下的導航定位.基于KITTI數(shù)據(jù)集的模擬驗證結(jié)果表明,設(shè)計的組合方案能夠在惡劣環(huán)境下持續(xù)提供可靠的導航定位. 

【文章來源】：全球定位系統(tǒng). 2020,45(03)CSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
0 引 言
1 系統(tǒng)整體框架及松組合濾波器設(shè)計
    1.1 視覺里程計導航定位原理
    1.2 視覺里程計和GNSS結(jié)果處理策略
    1.3 松組合系統(tǒng)設(shè)計
2 模擬實驗
    2.1 實驗平臺
    2.2 實驗結(jié)果演示與分析
3 結(jié) 語


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于GNSS/SINS/雙目視覺里程計的車載導航系統(tǒng)分析與設(shè)計[J]. 馮黎,郭承軍.  汽車技術(shù). 2019(10)
[2]智能車雙目視覺輔助GNSS定位方法研究[J]. 張奕然,郭承軍,牛瑞朝.  計算機工程與應(yīng)用. 2016(17)

博士論文
[1]多模GNSS PPP/INS組合系統(tǒng)算法與應(yīng)用研究[D]. 高周正.武漢大學 2016



本文編號：3188684