為解決實(shí)際農(nóng)田環(huán)境中農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的位姿信息易受跟蹤衛(wèi)星數(shù)動(dòng)態(tài)變化、天線(xiàn)遮擋、數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤等因素影響,造成定位精度和穩(wěn)定性變差的問(wèn)題,采用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）、微機(jī)械慣性測(cè)量單元（MIMU）及航位推算（DR）相融合的組合導(dǎo)航定位系統(tǒng),建立了農(nóng)業(yè)機(jī)械兩輪運(yùn)動(dòng)學(xué)定位模型,針對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)噪聲不穩(wěn)定的因素,提出了一種根據(jù)當(dāng)前估計(jì)值與預(yù)測(cè)值的偏差自適應(yīng)地調(diào)節(jié)系統(tǒng)狀態(tài)協(xié)方差陣的擴(kuò)展卡爾曼濾波算法,并分別基于靜止?fàn)顟B(tài)和直線(xiàn)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明,在靜止?fàn)顟B(tài)和直線(xiàn)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下,采用自適應(yīng)濾波算法的航向角平均值絕對(duì)偏差分別為0.001 4°、0.024 5°,標(biāo)準(zhǔn)差分別為0.047 4°、0.251 1°;位置距離平均偏差分別為0.003 7 m、0.007 6 m,標(biāo)準(zhǔn)差分別為0.001 0 m、0.004 4 m,與固定值濾波算法相比,自適應(yīng)濾波算法的各項(xiàng)評(píng)價(jià)指標(biāo)得到了明顯改善,進(jìn)一步驗(yàn)證了算法改進(jìn)的必要性和優(yōu)越性。 

【文章來(lái)源】：農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2016,47(S1)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
引言
1 組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)方案分析
    1.1 組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)組成
    1.2 組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)
        1.2.1 農(nóng)業(yè)機(jī)械定位模型
        1.2.2 野點(diǎn)剔除
        1.2.3 自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法
2 組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗(yàn)與精度分析
    2.1 導(dǎo)軌靜態(tài)試驗(yàn)及精度分析
    2.2 導(dǎo)軌直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)及精度分析
3 結(jié)束語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號(hào)：3116204