隨著我國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展和完善,北斗衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)品正逐漸應(yīng)用于交通運(yùn)輸、海洋漁業(yè)、公安消防和防災(zāi)減災(zāi)等領(lǐng)域。北斗/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)可彌補(bǔ)單一導(dǎo)航系統(tǒng)的不足,提高導(dǎo)航系統(tǒng)的整體性能和穩(wěn)定性,是北斗產(chǎn)業(yè)里的一個(gè)重要的研究和發(fā)展方向。本文的目標(biāo)是研究模型維數(shù)較少且易于實(shí)現(xiàn)的北斗/SINS緊組合方式,采用高效穩(wěn)定的數(shù)據(jù)融合算法對組合系統(tǒng)中的多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,并用DSP芯片作為處理器核心實(shí)現(xiàn)小型緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)。首先,選擇適合于緊組合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)的DSP芯片,提出了基于多核DSP的北斗/SINS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案,設(shè)計(jì)并搭建了包括北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)CNS200、微慣性測量單元ADIS16405、DSP開發(fā)板和無線傳輸模塊的組合導(dǎo)航硬件系統(tǒng)。其次,研究北斗/SINS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的推導(dǎo)過程,為減輕DSP計(jì)算負(fù)擔(dān),簡化系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,提出了采用兩級濾波器分別對姿態(tài)相關(guān)信息和偽距、偽距率信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合的方案。第三,采用自適應(yīng)CKF算法對源于SINS、加速度計(jì)和磁力計(jì)的與姿態(tài)相關(guān)的信息進(jìn)行融合,并用仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證濾波方案和算法的有效性;研究北斗和SINS的偽距、偽距率緊組合數(shù)據(jù)融合... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

SINS原理框圖

內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文域和姿態(tài)角主值定義域，可得姿態(tài)角 ,02,0,0,0,0,0,0,0,0,0222222333333TTTTTT 主主主主主主主主主主主；；；

第三章 北斗/SINS 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)及相關(guān)原理三章 北斗/SINS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)及相關(guān)原 總體方案設(shè)計(jì)本文采用緊組合的方式對 SINS 和北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行融合了保證數(shù)據(jù)融合算法在 DSP 中可以實(shí)現(xiàn)，分別采用兩個(gè)濾波器進(jìn)行姿態(tài)數(shù)偽距、偽距率數(shù)據(jù)融合，設(shè)計(jì)的北斗/SINS 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理如圖。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于自適應(yīng)CKF的姿態(tài)數(shù)據(jù)融合算法[J]. 王鑫,張麗杰.  電子測量技術(shù). 2019(03)
[2]新概念認(rèn)知衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)研究[J]. 謝軍,張建軍.  中國科學(xué):技術(shù)科學(xué). 2019(01)
[3]中國北斗系統(tǒng)正式提供全球服務(wù)[J].   今日科技. 2019(01)
[4]GPS/INS超緊組合載波跟蹤環(huán)路最優(yōu)帶寬在線設(shè)計(jì)[J]. 許蕭寒,王可東.  中國空間科學(xué)技術(shù). 2019(02)
[5]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的INS/GPS組合導(dǎo)航誤差補(bǔ)償研究[J]. 鮑泳林,李皓,袁鳴,董嚴(yán).  彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào). 2019(02)
[6]基于自適應(yīng)姿態(tài)估計(jì)的MIMU/GPS緊組合導(dǎo)航算法[J]. 單斌,張復(fù)建,楊波,王躍鋼,薛亮,騰紅磊.  中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2018(06)
[7]強(qiáng)跟蹤五階CKF算法在初始對準(zhǔn)中的應(yīng)用[J]. 王律化,石志勇,宋金龍,王海亮.  壓電與聲光. 2019(01)
[8]A Robust Graph Optimization Realization of Tightly Coupled GNSS/INS Integrated Navigation System for Urban Vehicles[J]. Wei Li,Xiaowei Cui,Mingquan Lu.  Tsinghua Science and Technology. 2018(06)
[9]充滿期待的北斗全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)[J]. 譚述森.  科學(xué)通報(bào). 2018(27)
[10]慣性導(dǎo)航EEMD區(qū)間閾值降噪方法[J]. 劉韜,徐愛功,隋心.  測繪學(xué)報(bào). 2018(07)

碩士論文
[1]基于DSP和ARM的GNSS/INS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 耿培雲(yún).西安電子科技大學(xué) 2018
[2]基于MIMU的姿態(tài)解算研究[D]. 王博.中北大學(xué) 2018
[3]基于CKF的SINS/GPS緊組合方法研究[D]. 李玉成.哈爾濱工程大學(xué) 2015
[4]基于松耦合方式的低成本GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 張劍鋒.電子科技大學(xué) 2014
[5]GPS/INS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合算法研究[D]. 胡世明.電子科技大學(xué) 2012



本文編號：3069799