隨著我國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展和完善,北斗衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)品正逐漸應(yīng)用于交通運(yùn)輸、海洋漁業(yè)、公安消防和防災(zāi)減災(zāi)等領(lǐng)域。北斗/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)可彌補(bǔ)單一導(dǎo)航系統(tǒng)的不足,提高導(dǎo)航系統(tǒng)的整體性能和穩(wěn)定性,是北斗產(chǎn)業(yè)里的一個(gè)重要的研究和發(fā)展方向。本文的目標(biāo)是研究模型維數(shù)較少且易于實(shí)現(xiàn)的北斗/SINS緊組合方式,采用高效穩(wěn)定的數(shù)據(jù)融合算法對(duì)組合系統(tǒng)中的多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,并用DSP芯片作為處理器核心實(shí)現(xiàn)小型緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)。首先,選擇適合于緊組合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)的DSP芯片,提出了基于多核DSP的北斗/SINS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案,設(shè)計(jì)并搭建了包括北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)CNS200、微慣性測(cè)量單元ADIS16405、DSP開(kāi)發(fā)板和無(wú)線傳輸模塊的組合導(dǎo)航硬件系統(tǒng)。其次,研究北斗/SINS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的推導(dǎo)過(guò)程,為減輕DSP計(jì)算負(fù)擔(dān),簡(jiǎn)化系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,提出了采用兩級(jí)濾波器分別對(duì)姿態(tài)相關(guān)信息和偽距、偽距率信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合的方案。第三,采用自適應(yīng)CKF算法對(duì)源于SINS、加速度計(jì)和磁力計(jì)的與姿態(tài)相關(guān)的信息進(jìn)行融合,并用仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證濾波方案和算法的有效性;研究北斗和SINS的偽距、偽距率緊組合數(shù)據(jù)融合... 

【文章來(lái)源】：內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

SINS原理框圖

內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文域和姿態(tài)角主值定義域，可得姿態(tài)角 ,02,0,0,0,0,0,0,0,0,0222222333333TTTTTT 主主主主主主主主主主主；；；

第三章 北斗/SINS 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)及相關(guān)原理三章 北斗/SINS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)及相關(guān)原 總體方案設(shè)計(jì)本文采用緊組合的方式對(duì) SINS 和北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行融合了保證數(shù)據(jù)融合算法在 DSP 中可以實(shí)現(xiàn)，分別采用兩個(gè)濾波器進(jìn)行姿態(tài)數(shù)偽距、偽距率數(shù)據(jù)融合，設(shè)計(jì)的北斗/SINS 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理如圖。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]GPS/INS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合算法研究[D]. 胡世明.電子科技大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3069799