發(fā)布時間：2021-02-17 15:49

　　室內倉儲機器人由于受到環(huán)境的限制,在定位導航方面難于利用現(xiàn)有基于無線電的導航系統(tǒng)。對此,本論文提出了一種基于環(huán)視全景成像的定位導航系統(tǒng),利用單目環(huán)視全景相機,對貨架上的編號進行圖像識別,并利用同時在視場中出現(xiàn)的3個以上的貨架編號,及三角幾何定位原理,確定機器人的位置。本文提出了環(huán)視全景圖像中機器人與參考貨架標號之間的幾何關系,及定位算法。實現(xiàn)了在只需測量機器人與參考貨架標號之間角度的情況下,記錄方向和特征,實現(xiàn)擬人化定位導航的方法,并可以實現(xiàn)貨架位置水平方向變化,即貨架密集度變化情況下的自適應定位算法。簡化了定位導航系統(tǒng)的設計,降低了對系統(tǒng)硬件的要求。為實現(xiàn)環(huán)視全景成像,本文設計了一款自由曲面反射式的全景鏡頭,詳細介紹了設計及優(yōu)化方法,同時還研究了環(huán)視全景鏡頭的關鍵制造工藝技術。系統(tǒng)采用高階非球面反射鏡進行設計,通過優(yōu)化實現(xiàn)成像目標距離50mm時,可分辨細節(jié)為1mm的環(huán)視全景成像系統(tǒng)。最終設計的環(huán)視全景鏡頭水平視場角為360°,俯仰角為20°至-55°,TTL總長55.85mm。系統(tǒng)各個視場在150lp/mm條件下的MTF值均大于0.3,并在低頻具有良好的反差,傳遞函數(shù)曲線相對集中、平... 

【文章來源】：長春理工大學吉林省

【文章頁數(shù)】：123 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

理發(fā)店場景圖

圖 1. 1 理發(fā)店場景圖起到定位和導航[4]作用的信息只是左、右這樣的方向、十字路口。只要知道這些簡單的信息，我們就可以找到目標。我們并不，也不知道需要走多遠的距離，只需要知道到達目標的方向和了。有時可能修路，把路面變窄或寬了一些，甚至理發(fā)店換到路的方向沒變，理發(fā)店還在這段路上并且招牌沒變，那么我們 1.2 新理發(fā)店場景圖所示。

圖 1. 3 貨架的分布情況架和貨物，每個貨架上都有編號，而且編號是唯一的那么工人會將貨物放在貨架上的同時記錄貨架編號和講，就是他放置貨物時，與固定位置的參照物的相對位架 2 的某一位置，放貨時通過觀察，發(fā)現(xiàn)他與貨架上關系，根據幾何原理，這些角度關系是唯一的，就可出并記錄這些角度，就可以定位貨物的位置，如圖 1.4

【參考文獻】：
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本文編號：3038205