隨著信息科技的高速發(fā)展,基于位置的服務（Location based services,LBS）已廣泛應用于商場導購、智慧倉儲與物流、緊急救援等場景�；谖恢玫姆⻊招枰呔鹊亩ㄎ患夹g做支撐,在室外,衛(wèi)星導航定位技術已具有高精度的定位和導航的能力,然而衛(wèi)星信號在室內受建筑物墻壁的遮擋,導致衛(wèi)星導航定位技術無法滿足室內高精度定位的需求,因此室內高精度定位技術成為研究熱點。常見的室內定位技術中由于行人航跡推算技術（Pedestrian Dead Reckoning,PDR）具有不易受外界環(huán)境干擾、導航定位具有連續(xù)性、定位精度較高等優(yōu)點,因此成為室內定位的一個重要研究方向。為提高PDR的準確性,傳統PDR會對定位終端的姿態(tài)和位置加以限制,然而,實際場景中定位終端的姿態(tài)和位置往往具有不確定性,因此,定位終端在多姿態(tài)下的行人航跡推算成為一個研究難題。隨著時間增加,PDR還會存在累積誤差問題。針對這兩個問題,本文研究了定位終端在多姿態(tài)下的行人航跡推算,提出了一種多姿態(tài)下行人航跡推算（Multiple Attitudes based Pedestrian Dead Reckoning,MAPDR）算... 

【文章來源】：北京郵電大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１坐標系間的變換關系??由于沿著０＆軸旋轉，故有ｒＺ２＝ｒＺｉ；從圖中可得如下關系式：??

２丄３姿態(tài)矩陣??姿態(tài)角是載體坐標系〇－ＸｂＦｂＺｂ相對于地理坐標系ＥＮＵ的轉角來定義的，包??括航向角、俯仰角、橫滾角。如圖２－２所示，??辦（天）??Ｚ２．?“（Ｚ?丨）??ｉ?Ｘｂ??圖２－２載體的姿態(tài)角??ｂ系為載體坐標系，ｎ系為地理坐標系，Ｘｎ指向正東方，指向正北方，??指向天頂，載體坐標系按照如圖所示的三個角速度平、６、ｔ依次相對于地理坐??標系進行轉動，三次轉動形成的三個角度甲、０、ｙ分別是載體的航向角、俯仰??角、橫滾角，具體定義如下：??航向角（平）——載體縱軸７＆在水平面上的投影與匕的夾角為航向??角，取值范圍為［０°，?３６０°］，以載體順時針從北向東偏轉為正；??俯仰角（０）——載體縱軸Ａ與水平面０；＾＾的夾角為俯仰角，取值范圍為??［－９０°，９０°］，以載體抬頭為正。??橫滾角（Ｙ）——載體豎軸平面的夾角為橫滾角

現對行人的步伐檢測和步長估計，再通過陀螺儀和磁力計輸出數據解算行人的運??動方向，在已知行人初始坐標位置的情況下，根據所獲得的步長和行人運動方向，??就可以連續(xù)不斷的估計出行人的下一位置坐標。圖２－３為行人航跡推算的基本原??理圖。??１１??

【參考文獻】：
期刊論文
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[4]面向5G的大規(guī)模MIMO技術綜述[J]. 張雷,代紅.  電訊技術. 2017(05)
[5]基于PDR/UWB緊耦合的足綁式行人導航技術[J]. 孫璧文,樊啟高,武亞恒,孫艷.  傳感器與微系統. 2017(03)
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[9]基于MEMS慣性器件的行人室內定位系統[J]. 李金鳳,王慶輝,劉曉梅,曹順.  計算機測量與控制. 2014(11)
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博士論文
[1]基于GPS和自包含傳感器的行人室內外無縫定位算法研究[D]. 陳偉.中國科學技術大學 2010

碩士論文
[1]基于WiFi和傳感器融合的室內定位導航系統設計[D]. 嚴樂.南京郵電大學 2018
[2]融合UWB和改進式PDR的室內行人定位算法研究[D]. 匡業(yè).華東交通大學 2018
[3]防暴彈在自動機供彈過程中運動姿態(tài)分析研究[D]. 吳哲瓊.中北大學 2018
[4]融合室內地圖和慣性傳感器信息的室內定位方法分析[D]. 王楠.東南大學 2018
[5]基于捷聯慣導的智能小車組合定位方法研究[D]. 喻洋.成都理工大學 2018
[6]基于PDR/BLE的EKF室內融合定位系統研究與實現[D]. 馮昆.中國礦業(yè)大學 2018
[7]基于慣性傳感器和WiFi的室內定位算法研究[D]. 王政.電子科技大學 2018
[8]基于移動終端的行人慣性導航定位研究[D]. 毛旭.北京郵電大學 2018
[9]WLAN環(huán)境下的AoA/PDR融合室內定位算法研究[D]. 吳自鵬.重慶郵電大學 2017
[10]大規(guī)模MIMO定位關鍵技術研究[D]. 丁捷.東南大學 2017



本文編號：3014199