GNSS與INS組合系統(tǒng)能夠提供連續(xù)、可靠以及豐富的導(dǎo)航信息,近幾十年來(lái),被廣泛應(yīng)用于軍事活動(dòng)以及國(guó)民經(jīng)濟(jì)活動(dòng)中。面向地理信息的快速獲取與更新需求,高精度位置信息的支撐不可或缺。本文重點(diǎn)針對(duì)INS輔助的BDS/GPS高精度定位理論進(jìn)行深入研究,內(nèi)容涵蓋INS誤差隨機(jī)建模方法、INS系統(tǒng)快速對(duì)準(zhǔn)模型、BDS/GPS融合高精度定位模型、GNSS/INS組合導(dǎo)航模型、自適應(yīng)交互式多模型濾波、INS輔助周跳探測(cè)與修復(fù)、INS輔助BDS/GPS單頻/雙頻模糊度固定、INS輔助快速精密單點(diǎn)定位等幾個(gè)方面,取得的主要研究成果如下:（1）慣性系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)速度和精度直接影響導(dǎo)航系統(tǒng)的性能,針對(duì)似靜態(tài)的慣性平臺(tái),提出了基于RTS濾波輔助的迭代初始自對(duì)準(zhǔn)算法。在前向精對(duì)準(zhǔn)完成后,采用RTS濾波進(jìn)行姿態(tài)更新,利用RTS姿態(tài)信息和器件誤差估值作為約束信息,進(jìn)行迭代初始對(duì)準(zhǔn)。模擬數(shù)據(jù)和實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)分析表明,提出的算法能夠有效提高對(duì)準(zhǔn)速度和精度。（2）GNSS動(dòng)態(tài)定位中周跳的頻繁發(fā)生直接影響定位效率,而傳統(tǒng)觀測(cè)值組合法主要受偽距觀測(cè)值精度以及電離層誤差的影響。提出了INS輔助的緊組合周跳探測(cè)算法,構(gòu)造了不同觀測(cè)值組合... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：247 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

GPS衛(wèi)星一天內(nèi)星下點(diǎn)軌跡Figure1-1GroundtracksofGPSconstellationinoneday

1 緒論1.1.1.2 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是我國(guó)自主發(fā)展、獨(dú)立運(yùn)行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。自 199年 BDS 開(kāi)始從區(qū)域?qū)Ш较到y(tǒng)向全球?qū)Ш较到y(tǒng)發(fā)展，并計(jì)劃在 2020 年左右建成全球覆蓋的導(dǎo)航系統(tǒng)，向全球用戶提供可靠的導(dǎo)航、定位與授時(shí)服務(wù)。與 GPS 系統(tǒng)不同的是 BDS 系統(tǒng)的衛(wèi)星星座由 3 種類型的衛(wèi)星組成，即地球靜止軌道衛(wèi)星（GEO）、傾斜地球同步軌道衛(wèi)星（IGSO）以及中圓地球軌道衛(wèi)星（MEO）。BD系統(tǒng)于2012年底開(kāi)始向亞太區(qū)域用戶提供服務(wù)，在軌衛(wèi)星有5顆GEO、5顆IGS以及 4 顆 MEO，而系統(tǒng)完全建成后將由 5 顆 GEO 衛(wèi)星、27 顆 MEO 衛(wèi)星和 3 顆IGSO 衛(wèi)星組成[38; 39]。目前，BDS 仍然處于全球組網(wǎng)階段，空間衛(wèi)星仍然在不斷補(bǔ)充。圖 1-2 為 2017 年 2 月 1 日的 BDS 衛(wèi)星星下點(diǎn)軌跡，包含 5 顆 GEO 衛(wèi)星（紅色，C01-C05），6 顆 IGSO 衛(wèi)星（綠色，C06-C10 和 C13）以及 3 顆 ME衛(wèi)星（藍(lán)色，C11、C12 和 C14），BDS 系統(tǒng)目前主要覆蓋區(qū)域仍在亞太地區(qū)。BDS 衛(wèi)星支持全星座播發(fā)三頻信號(hào)，保障了 BDS 系統(tǒng)的定位能力。

31(c) Z 軸圖 2-5 SPAN-CPT 實(shí)測(cè)數(shù)據(jù) Allan 方差分析結(jié)果Figure 2-5 Allan variance results for SPAN-CPT real data表 2-1 隨機(jī)誤差參數(shù)估計(jì)系數(shù)及單位Table 2-1 Random error parameters estimated coefficients and units誤差 X 軸 Y 軸 Z 軸 廠商參考 單化噪聲 0.0328 0.0578 0.0258 - 隨機(jī)游走 0.0384 0.0445 0.0527 0.0667o( )不穩(wěn)定性 0.4430 0.8925 0.8643 1.0000o( 率隨機(jī)游走 6.2190 3.9899 2.6164 -o( )率斜坡 8.2498 3.6360 6.4629 -o( 獲得一階高斯馬爾科夫過(guò)程的相關(guān)時(shí)間參數(shù)，常需要對(duì)靜態(tài)自相關(guān)分析，得到近似的指數(shù)自相關(guān)函數(shù)，從而推導(dǎo)相關(guān)時(shí)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：2970488