慣性儀表的精度對(duì)確保慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航精度具有重大意義。一般有兩個(gè)關(guān)鍵因素影響慣性儀表的精度,即慣性儀表的加工精度和慣性儀表的測(cè)試精度。由于受到制造精度極限和制造成本的制約,從慣性儀表的制作材料、加工工藝等方面來(lái)提高慣性儀表的精度已經(jīng)越來(lái)越困難,而能夠獲得有效進(jìn)展且較為經(jīng)濟(jì)的方法是提高慣性儀表的標(biāo)定精度。所以,通過(guò)設(shè)計(jì)合理的標(biāo)定方法來(lái)準(zhǔn)確測(cè)量并補(bǔ)償慣性儀表的各項(xiàng)誤差,以提高慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航精度,成為了必不可少的過(guò)程。對(duì)此,本文將圍繞慣性測(cè)量單元（IMU）在臥式三軸轉(zhuǎn)臺(tái)上的標(biāo)定方法展開(kāi)研究。結(jié)合臥式三軸轉(zhuǎn)臺(tái)外環(huán)軸旋轉(zhuǎn)時(shí),既有角速度的分量,又有重力加速度分量交變的特點(diǎn),重點(diǎn)研究了IMU在臥式三軸轉(zhuǎn)臺(tái)上進(jìn)行分立標(biāo)定和系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定的方法,通過(guò)建立準(zhǔn)確的誤差模型、設(shè)計(jì)合理的位置編排方案及仿真分析等過(guò)程,對(duì)IMU誤差參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí),并進(jìn)行了有效補(bǔ)償。對(duì)IMU進(jìn)行了誤差分析。包括對(duì)慣性儀表的誤差特性、IMU中幾種常見(jiàn)的誤差項(xiàng)以及加速度計(jì)和陀螺儀各自的誤差模型進(jìn)行了分析;然后,介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的幾種誤差方程,包括速度、位置、姿態(tài)誤差方程等。研究了IMU在臥式三軸轉(zhuǎn)臺(tái)上的分立標(biāo)定方法。分別建立了加速度計(jì)和陀螺... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的UOO三軸轉(zhuǎn)臺(tái)在慣導(dǎo)測(cè)試技術(shù)中，要求測(cè)試設(shè)備的精度高于慣性儀表精度一個(gè)數(shù)量級(jí)[3,12]


本文編號(hào)：2954175