SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合了 SINS和GPS各自的優(yōu)點(diǎn),具有成本低、精度高、實(shí)時(shí)性高等優(yōu)點(diǎn),因此目前這種導(dǎo)航系統(tǒng)被廣泛的應(yīng)用在各種車(chē)輛、艦船、飛行器上。SINS/GPS系統(tǒng)的姿態(tài)精度與載體動(dòng)態(tài)相關(guān),靜態(tài)情況下偏航角會(huì)逐漸發(fā)散,這種現(xiàn)象在低成本應(yīng)用中特別明顯。因此一般需要增加磁力計(jì)作為姿態(tài)量測(cè),但是磁力計(jì)經(jīng)常需要校準(zhǔn),且容易受到干擾而導(dǎo)致導(dǎo)航結(jié)果出錯(cuò)�；谝陨峡紤],本文采用雙天線GPS測(cè)量載體姿態(tài),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了雙天線GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。雙天線GPS姿態(tài)測(cè)量技術(shù)基于載波相位相對(duì)定位原理,通過(guò)對(duì)兩個(gè)天線測(cè)得的載波相位進(jìn)行雙差處理,建立雙差觀測(cè)方程,這種方法能夠消除大部分的誤差。通過(guò)求解雙差觀測(cè)方程,可以得到高精度的基線向量坐標(biāo),進(jìn)而求得載體姿態(tài)。整周模糊度是GPS定向測(cè)姿的關(guān)鍵技術(shù)。針對(duì)本文定長(zhǎng)度基線以及需要快速解算整周模糊度的情況,提出了基于QR分解的整周模糊度解算算法,這種方法適用于基線較短的情況,能夠大大降低整周模糊度的搜索空間。針對(duì)低成本和多傳感器的應(yīng)用場(chǎng)合,結(jié)合集中式濾波與聯(lián)邦濾波的優(yōu)點(diǎn),本文提出了一種基于直接法的組合導(dǎo)航算法。直接將導(dǎo)航參數(shù)作為卡爾曼濾波的狀態(tài)量... 

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【部分圖文】：

圖２．２載波相位測(cè)量原理??

?ｔ〇?ｔ??圖２．２載波相位測(cè)量原理??如圖２．２所示，假設(shè)接收機(jī)首次測(cè)量時(shí)刻為／〇，此時(shí)本地基準(zhǔn)信號(hào)的相位為??＆如），測(cè)得的五星載波信號(hào)相位為括的），則此時(shí)測(cè)得的相位變化量為：??８??Ｉ??Ｉ??

圖２．３雙差觀測(cè)示意圖??如圖２．３所示，假設(shè)在時(shí)刻?＜，．，接收機(jī)Ｍｌ和＂２同時(shí)觀測(cè)到同一顆玉星７？，則??

【參考文獻(xiàn)】：
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