【摘要】：在慣性傳感器高速發(fā)展和廣泛應(yīng)用的前提下,由慣性傳感器構(gòu)成的慣性測(cè)量定位系統(tǒng)也成為了當(dāng)下國內(nèi)外研究的熱門領(lǐng)域,同時(shí)也為將來低成本、中精度、小尺寸、高可靠性的慣性測(cè)量定位系統(tǒng)的發(fā)展提供了清晰的思路�；趹T性測(cè)量的定位技術(shù)在航空、機(jī)器人、無人機(jī)等眾多領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用。本文采用傳感器JY901模塊實(shí)時(shí)采集低速物體的加速度、角速度及磁場(chǎng)強(qiáng)度信息,針對(duì)沒有信標(biāo)定位系統(tǒng)(GPS、高精度定位系統(tǒng))的環(huán)境條件下進(jìn)行了慣性測(cè)量定位系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了姿態(tài)角的計(jì)算。進(jìn)行了載體坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換、姿態(tài)更新算法、誤差補(bǔ)償?shù)姆治?然后根據(jù)采集到的這些慣性數(shù)據(jù),通過姿態(tài)矩陣和導(dǎo)航解算的算法研究得出目標(biāo)的姿態(tài)角以及監(jiān)控目標(biāo)是否良好運(yùn)轉(zhuǎn)。對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行硬件選擇和軟件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,在ARM11開發(fā)板上進(jìn)行了 LINUX操作系統(tǒng)的移植,實(shí)現(xiàn)了 QT圖形用戶界面的顯示以及串口驅(qū)動(dòng)。最后對(duì)慣性測(cè)量定位系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試,測(cè)試表明,該系統(tǒng)計(jì)算出的姿態(tài)角可以準(zhǔn)確地反映實(shí)際姿態(tài),誤差在1.53%之內(nèi),符合系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)。
【圖文】：

3 嵌入式 Linux 開發(fā)環(huán)境及系統(tǒng)軟硬件實(shí)現(xiàn)本基于慣性測(cè)量定位技術(shù)研究與應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)使用的交叉編譯器的版本號(hào)為arm-linux-gcc-4.3.2，安裝過程如下：（1）首先進(jìn)入到 root 用戶中去這時(shí)需要使用命令 su-，下一步則進(jìn)入到目錄/forlinx/usr/local/arm/4.3.2 下#cd/forlinx/usr/local/arm/4.3.2#tar zxvf arm-linux-gcc-4.3.2.tgz -C ../利用上面的命令將 arm-linux-gcc-4.3.2 解壓縮到上一級(jí)目錄。（2）需要在系統(tǒng)的途徑下添加上述文件 arm-linux-gcc-4.3.2#vi /etc/profile添加 export PATH=/usr/local/arm/4.3.2/bin:$PATH[26]

添加 export PATH=/usr/local/arm/4.3.2/bin:$PATH[26]圖 3.4 交叉編譯器安裝到系統(tǒng)的路徑圖檢查交叉編譯器能否安裝成功的命令是#echo $PATH向系統(tǒng)路徑注冊(cè)
【學(xué)位授予單位】：西安科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TN96

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 李芳軍;;基于ARM11-6410嵌入式計(jì)算機(jī)的發(fā)射機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)[J];廣播電視信息;2015年02期

2 曹超;馬磊;趙舵;李應(yīng);;基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];傳感器與微系統(tǒng);2013年02期

3 王解先;李浩軍;;磁偏角與磁傾角的公式推導(dǎo)與運(yùn)算[J];大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué);2009年03期

4 張榮輝;賈宏光;陳濤;張躍;;基于四元數(shù)法的捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)解算[J];光學(xué)精密工程;2008年10期

5 張謙;裴海龍;羅沛;;基于MEMS器件的姿態(tài)航向參考系統(tǒng)設(shè)計(jì)及應(yīng)用[J];計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì);2007年03期

6 尤盈盈;孟利民;;構(gòu)建嵌入式linux交叉編譯環(huán)境[J];計(jì)算機(jī)與數(shù)字工程;2006年06期

7 張春慧,吳簡(jiǎn)彤,何昆鵬,周雪梅;四階龍格—庫塔法在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)解算中的應(yīng)用[J];應(yīng)用科技;2005年06期

8 馬學(xué)文,朱名日,程小輝;嵌入式系統(tǒng)中Bootloader的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];計(jì)算機(jī)工程;2005年07期

9 張靜,金志華;空中平臺(tái)航姿參考系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2004年02期

10 周雪梅,吳簡(jiǎn)彤,何昆鵬,原金升;捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差分析[J];聲學(xué)與電子工程;2003年01期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 楊金顯;微慣性測(cè)量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 姜少宜;基于三星S3C6410X的嵌入式Linux智能溫室控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)程序研究[D];吉林大學(xué);2015年

2 吳興良;基于S3C6410和Linux的移動(dòng)目標(biāo)智能檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];長(zhǎng)安大學(xué);2014年

3 劉偉;基于嵌入式Linux和Qt/E的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用[D];中國礦業(yè)大學(xué);2014年

4 劉遷;基于ARM11的嵌入式Linux開發(fā)平臺(tái)的研究[D];曲阜師范大學(xué);2014年

5 孔新偉;基于嵌入式Linux的智能家居控制器開發(fā)設(shè)計(jì)[D];西安電子科技大學(xué);2014年

6 黃凱;基于ARM11和Linux操作系統(tǒng)的便攜式伽馬能譜數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)[D];南京航空航天大學(xué);2013年

7 胡慶余;基于S3C6410的嵌入式Linux操作系統(tǒng)的移植[D];華中科技大學(xué);2013年

8 張霄;基于ARM11的嵌入式linux系統(tǒng)移植與實(shí)現(xiàn)[D];山東大學(xué);2013年

9 劉偉;基于ARM平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤系統(tǒng)的研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2012年

10 張暉;ARM Linux嵌入式音視頻設(shè)備底層開發(fā)[D];西安電子科技大學(xué);2012年

，

本文編號(hào)：2581365