【摘要】：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)是以慣性器件測量位置參數(shù)的定位系統(tǒng),但隨著時間的累積,系統(tǒng)的定位精度逐步變差,產(chǎn)生累積誤差現(xiàn)象�；跓o線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN)的定位技術(shù)通常需要3個錨節(jié)點進(jìn)行定位,但在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境中,系統(tǒng)會處于錨節(jié)點欠定狀態(tài),此時需要輔助定位方法解決室內(nèi)欠星定位問題。針對上述定位系統(tǒng)的不足,提出了一種基于IMU輔助和場景分析的多信息融合室內(nèi)單星定位方法,該方法可通過場景分析的約束條件逐步消除IMU在室內(nèi)環(huán)境下的累積誤差效應(yīng),并通過單星定位技術(shù)進(jìn)一步優(yōu)化定位目標(biāo)的位置信息。經(jīng)過地下車庫實驗驗證,本方法平均定位精度是0.75 m,定位誤差有97.5%的概率在2 m以內(nèi),能滿足室內(nèi)亞米級高精度導(dǎo)航定位的要求。
[Abstract]:Inertial navigation system (INS) is a positioning system in which position parameters are measured by inertial devices, but with the accumulation of time, the positioning accuracy of the system becomes worse step by step, resulting in cumulative error phenomenon. The positioning technology based on wireless sensor network (WSN) usually needs three anchor nodes to locate, but in the indoor complex environment, the system will be in the underfixed state of the anchor node, and the auxiliary positioning method is needed to solve the problem of indoor understar positioning. In view of the shortcomings of the above positioning system, a multi-information fusion indoor single star positioning method based on IMU assistance and scene analysis is proposed, which can gradually eliminate the cumulative error effect of IMU in indoor environment through the constraints of scene analysis. The position information of the positioning target is further optimized by single satellite positioning technology. The experimental results of underground garage show that the average positioning accuracy of this method is 0.75 m, and the probability of positioning error is less than 2 m, which can meet the requirements of indoor sub-meter high precision navigation and positioning.
【作者單位】： 杭州電子科技大學(xué)通信工程學(xué)院;中國科學(xué)院國家天文臺;杭州電子科技大學(xué)電子信息學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(11603041) 浙江省自然科學(xué)基金青年基金(LQ13F010010)
【分類號】：TN92;TN96

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