【摘要】：傳統(tǒng)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)晃動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)方法中,一般要求提供當(dāng)?shù)販?zhǔn)確的地理緯度信息,如果給定的緯度存在誤差,會(huì)對(duì)初始對(duì)準(zhǔn)精度造成影響。針對(duì)緯度未知情況下的晃動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)問題,提出了利用三個(gè)不同時(shí)刻的重力視運(yùn)動(dòng)向量的運(yùn)算進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)的方法,推導(dǎo)了三矢量定姿對(duì)準(zhǔn)的基本原理。針對(duì)含有隨機(jī)噪聲的加速度計(jì)測(cè)量值構(gòu)造的重力視運(yùn)動(dòng)向量會(huì)導(dǎo)致向量運(yùn)算時(shí)出現(xiàn)共線向量的問題,設(shè)計(jì)了一種基于平均權(quán)重系數(shù)的自適應(yīng)卡爾曼濾波器,能在未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境下有效去除加速度計(jì)隨機(jī)噪聲,提高對(duì)準(zhǔn)精度。仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明,該方法可在緯度未知條件下完成捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)晃動(dòng)基座下的自對(duì)準(zhǔn)并估計(jì)出緯度值,對(duì)準(zhǔn)精度可達(dá)慣性器件誤差所決定的對(duì)準(zhǔn)極限精度。
[Abstract]:In the traditional method of sloshing pedestal alignment of strapdown inertial navigation system, it is generally required to provide local accurate geographic latitude information. If there is an error in a given latitude, it will affect the initial alignment accuracy. Aiming at the alignment of sloshing pedestal with unknown latitude, a method of alignment by using the operation of gravity apparent motion vector at three different times is put forward, and the basic principle of orientation alignment of three vectors is deduced. An adaptive Kalman filter based on average weight coefficient is designed to solve the problem that collinear vector will occur in vector operation due to the gravity apparent motion vector constructed by accelerometer measurement value with random noise. It can effectively remove random noise of accelerometer and improve alignment accuracy in unknown dynamic environment. The simulation and experimental results show that this method can achieve self-alignment under the sloshing base of strapdown inertial navigation system under unknown latitude and estimate the latitude value. The alignment accuracy can reach the limit accuracy determined by the error of inertial device.
【作者單位】： 微慣性儀表與先進(jìn)導(dǎo)航技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61374215) 上海航天科技創(chuàng)新基金項(xiàng)目(SAST2016024)
【分類號(hào)】：TN96

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2399224