【摘要】：傳統(tǒng)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)晃動基座對準(zhǔn)方法中,一般要求提供當(dāng)?shù)販?zhǔn)確的地理緯度信息,如果給定的緯度存在誤差,會對初始對準(zhǔn)精度造成影響。針對緯度未知情況下的晃動基座對準(zhǔn)問題,提出了利用三個不同時刻的重力視運(yùn)動向量的運(yùn)算進(jìn)行對準(zhǔn)的方法,推導(dǎo)了三矢量定姿對準(zhǔn)的基本原理。針對含有隨機(jī)噪聲的加速度計測量值構(gòu)造的重力視運(yùn)動向量會導(dǎo)致向量運(yùn)算時出現(xiàn)共線向量的問題,設(shè)計了一種基于平均權(quán)重系數(shù)的自適應(yīng)卡爾曼濾波器,能在未知動態(tài)環(huán)境下有效去除加速度計隨機(jī)噪聲,提高對準(zhǔn)精度。仿真和試驗結(jié)果表明,該方法可在緯度未知條件下完成捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)晃動基座下的自對準(zhǔn)并估計出緯度值,對準(zhǔn)精度可達(dá)慣性器件誤差所決定的對準(zhǔn)極限精度。
[Abstract]:In the traditional method of sloshing pedestal alignment of strapdown inertial navigation system, it is generally required to provide local accurate geographic latitude information. If there is an error in a given latitude, it will affect the initial alignment accuracy. Aiming at the alignment of sloshing pedestal with unknown latitude, a method of alignment by using the operation of gravity apparent motion vector at three different times is put forward, and the basic principle of orientation alignment of three vectors is deduced. An adaptive Kalman filter based on average weight coefficient is designed to solve the problem that collinear vector will occur in vector operation due to the gravity apparent motion vector constructed by accelerometer measurement value with random noise. It can effectively remove random noise of accelerometer and improve alignment accuracy in unknown dynamic environment. The simulation and experimental results show that this method can achieve self-alignment under the sloshing base of strapdown inertial navigation system under unknown latitude and estimate the latitude value. The alignment accuracy can reach the limit accuracy determined by the error of inertial device.
【作者單位】： 微慣性儀表與先進(jìn)導(dǎo)航技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗室;東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(61374215) 上海航天科技創(chuàng)新基金項目(SAST2016024)
【分類號】：TN96

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2399224