【摘要】：混合式光纖陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)IMU的安裝誤差、光纖陀螺的漂移及標(biāo)度因數(shù)等參數(shù)會隨著時間發(fā)生變化,對系統(tǒng)誤差產(chǎn)生影響,使系統(tǒng)在使用一段時間之后精度發(fā)生變化,因而需要重新標(biāo)定。在混合式系統(tǒng)中,通過臺體旋轉(zhuǎn)調(diào)制,慣性元件常值漂移誤差對系統(tǒng)的影響得到抑制,但安裝誤差和標(biāo)度因數(shù)誤差對系統(tǒng)的影響無法得到完全調(diào)制,這些誤差會與地速及旋轉(zhuǎn)角速率耦合,引起鋸齒形速度誤差,降低了系統(tǒng)的各項性能。針對混合式慣導(dǎo)系統(tǒng),建立了IMU誤差模型,設(shè)計出一種在線自主標(biāo)定方法,并進行了可觀性分析。該方法采用"速度+位置"匹配,對慣導(dǎo)系統(tǒng)30項相關(guān)誤差項進行在線標(biāo)定。系統(tǒng)實驗結(jié)果表明,系統(tǒng)級在線標(biāo)定參數(shù)較分立式標(biāo)定參數(shù)在導(dǎo)航定位精度上提高了半個數(shù)量級。
[Abstract]:The installation error of IMU, the drift and scale factor of fog will change with time, which will influence the system error and make the precision of the system change after a period of time. Therefore, the calibration needs to be recalibrated. In the hybrid system, the influence of constant drift error of inertial element on the system is restrained by rotating modulation, but the influence of installation error and scaling factor error on the system cannot be completely modulated. These errors will be coupled with the ground velocity and the angular rate of rotation, resulting in a sawtooth velocity error, which reduces the performance of the system. For hybrid inertial navigation system, the IMU error model is established, an on-line autonomous calibration method is designed, and observability is analyzed. In this method, 30 related errors of inertial navigation system are calibrated online by "velocity position" matching. The experimental results show that the on-line calibration parameters of the system level are more accurate than the discrete calibration parameters by half an order of magnitude.
【作者單位】： 天津航海儀器研究所;
【基金】：國防預(yù)研基金(3020107040108)
【分類號】：TN96

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