本文選題：室內(nèi)定位 + 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)�。� 參考：《中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)》2017年02期

【摘要】：在衛(wèi)星信號(hào)無(wú)法覆蓋的室內(nèi)條件下,行人的精確導(dǎo)航問(wèn)題是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。為解決基于MEMS的微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差隨時(shí)間發(fā)散、航向角發(fā)散快的問(wèn)題,提出了一種利用UWB輔助修正慣性導(dǎo)航系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)室內(nèi)較高精度定位的方法。該方法采用基于零速修正的微慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航,以抑制慣導(dǎo)誤差隨時(shí)間發(fā)散,并在建筑內(nèi)拐角、樓梯口等關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)處優(yōu)化配置UWB設(shè)備,采用UWB信息與微慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波,實(shí)現(xiàn)對(duì)微慣導(dǎo)航向及位置的修正。與大規(guī)模使用UWB系統(tǒng)進(jìn)行室內(nèi)定位相比,該方法降低了系統(tǒng)布設(shè)成本,避免了UWB出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)對(duì)整體導(dǎo)航結(jié)果的影響,有效地保證了系統(tǒng)的定位精度。行走實(shí)驗(yàn)表明:直線行走時(shí),微慣導(dǎo)最終定位誤差為1.8%;轉(zhuǎn)彎行走時(shí),在UWB輔助定位下,微慣導(dǎo)最終定位誤差小于1.0%。
[Abstract]:In indoor conditions where satellite signals cannot be covered, the problem of accurate pedestrian navigation is a hot topic. In order to solve the problem that the error of MEMS based micro inertial navigation system diverges with time and the heading angle divergence is fast, a method of correcting inertial navigation system with UWB is proposed to realize indoor high precision positioning. In this method, the micro-inertial navigation system based on zero velocity correction is used to control the divergence of inertial navigation error with time, and the UWB equipment is optimized at the key nodes, such as the corner of the building, the staircase of the building, and so on. UWB information and micro inertial navigation data are used for Kalman filtering to correct the direction and position of micro inertial navigation. Compared with the large scale UWB system for indoor positioning, this method reduces the system layout cost, avoids the influence of UWB problems on the overall navigation results, and effectively ensures the positioning accuracy of the system. The walking experiments show that the final positioning error of the micro inertial navigation system is 1.8 when walking in a straight line, and the final positioning error of the micro inertial navigation system is less than 1. 0 with UWB aided positioning when turning.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)導(dǎo)航研究中心;衛(wèi)星通信與導(dǎo)航協(xié)同創(chuàng)新中心;南京師范大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61533008,61374115,61328301,61304227) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20141453) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金(NS2015037)
【分類號(hào)】：TN925

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本文編號(hào)：2097822