本文選題：姿態(tài)測量 + GPS�。� 參考：《沈陽理工大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：姿態(tài)測量在制導(dǎo)炮彈、無人機(jī)、機(jī)器人等方面有著廣泛的應(yīng)用,利用多/單天線衛(wèi)星接收系統(tǒng)GPS或慣性導(dǎo)航系統(tǒng)INS測量載體姿態(tài)信息的方法已相當(dāng)?shù)爻墒�。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)能全天候、連續(xù)的為用戶提供精確的導(dǎo)航參數(shù),但其動態(tài)響應(yīng)能力差,信號易受。姿。論文圍繞高速旋轉(zhuǎn)的微小型制導(dǎo)炮彈為研究背景,以單天線衛(wèi)星接收系統(tǒng)與微慣性組件的復(fù)合測姿系統(tǒng)為研究對象,研究復(fù)合測姿系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)融合問題。本文對衛(wèi)星接收系統(tǒng)和微慣性組件的測姿原理進(jìn)行了深入研究,詳細(xì)推導(dǎo)了傳統(tǒng)姿態(tài)矩陣的更新算法,完成了對姿態(tài)解算的理論分析。針對傳統(tǒng)卡爾曼濾波器對系統(tǒng)噪聲和量測噪聲的抗干擾能力差等問題,本文設(shè)計(jì)一種智能卡爾曼濾波算法IKF。提出了基于智能卡爾曼濾波的數(shù)據(jù)融合算法,有效的融合了衛(wèi)星接收系統(tǒng)與微慣性組件的輸出數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)對高動態(tài)下載體姿態(tài)的高精度解算。最后,根據(jù)實(shí)驗(yàn)室自主開發(fā)的導(dǎo)航樣機(jī),應(yīng)用所提出的復(fù)合測姿算法,開展多次車載實(shí)驗(yàn)研究,驗(yàn)證了所提出的復(fù)合測姿算法的有效性。
[Abstract]:Attitude measurement is widely used in guided projectile, UAV, robot and so on. The method of using multi-antenna satellite receiving system (GPS) or inertial navigation system (INS) to measure attitude information of carrier is quite mature. Satellite navigation system can provide users with accurate navigation parameters all the time, but its dynamic response ability is poor, and the signal is easy to receive. Pose. In this paper, the data fusion problem in the composite attitude measurement system of the single antenna satellite receiving system and the micro inertial module is studied based on the research background of the micro guided projectile with high speed rotation. In this paper, the attitude determination principle of satellite receiving system and micro inertial module is studied in depth, the updating algorithm of traditional attitude matrix is deduced in detail, and the theoretical analysis of attitude calculation is completed. Aiming at the problem of poor anti-interference ability of traditional Kalman filter to system noise and measurement noise, an intelligent Kalman filter algorithm IKF is designed in this paper. A data fusion algorithm based on intelligent Kalman filter is proposed, which can effectively fuse the output data of satellite receiving system and micro inertial module, and realize the high precision calculation of the attitude of high dynamic downloading object. Finally, according to the navigation prototype developed independently in the laboratory, using the proposed composite attitude determination algorithm, many vehicle experiments are carried out to verify the effectiveness of the proposed composite attitude determination algorithm.
【學(xué)位授予單位】：沈陽理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TN96

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1903258