本文選題：信息處理技術(shù) + 空間配準(zhǔn)　； 參考：《兵工學(xué)報》2017年10期

【摘要】：為提高多傳感器空間配準(zhǔn)的精度和穩(wěn)定性,以最小二乘空間配準(zhǔn)算法為基礎(chǔ),分析多傳感器空間配準(zhǔn)病態(tài)性產(chǎn)生的原因,指出系統(tǒng)誤差估計(jì)Fisher信息矩陣的病態(tài)性是影響空間配準(zhǔn)質(zhì)量的主要因素。運(yùn)用條件指標(biāo)對病態(tài)性程度進(jìn)行評價,并根據(jù)信息矩陣的奇異值呈階梯型分布特點(diǎn),提出一種混合的奇異值修正穩(wěn)健估計(jì)算法。該算法通過只對較小的條件指標(biāo)進(jìn)行修正,實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)誤差觀測方程中不確定成分的有效抑制和確定成分的保留,能較好解決多傳感器空間配準(zhǔn)系統(tǒng)誤差實(shí)時估計(jì)問題;通過兩種不同場景下的系統(tǒng)誤差估計(jì)結(jié)果證明,該算法的使用可顯著地提高系統(tǒng)誤差參數(shù)估計(jì)的精度和穩(wěn)定性。
[Abstract]:In order to improve the accuracy and stability of multi-sensor space registration, the reason of ill-condition of multi-sensor space registration is analyzed based on least square space registration algorithm. It is pointed out that the ill-condition of Fisher information matrix is the main factor that affects the quality of spatial registration. The condition index is used to evaluate the degree of morbid state. According to the characteristic of the singular value of the information matrix, a modified robust estimation algorithm of mixed singular value is proposed according to the characteristic of the singular value of the information matrix. The algorithm can effectively suppress and determine the uncertain components in the system error observation equation by modifying only the smaller conditional index, and can solve the problem of real-time error estimation of multi-sensor spatial registration system. The results of system error estimation in two different scenarios show that the proposed algorithm can significantly improve the accuracy and stability of system error parameter estimation.
【作者單位】： 江蘇自動化研究所;
【基金】：國家“973”計(jì)劃項(xiàng)目(613101)
【分類號】：TN95;TP212

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本文編號：1853104