本文選題：可見(jiàn)光通信技術(shù) + 移動(dòng)機(jī)器人　； 參考：《紅外與激光工程》2017年11期

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的高精度定位,研究了一種新型的可將光混合定位算法,并對(duì)該算法進(jìn)行了理論分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。首先,針對(duì)傳統(tǒng)信號(hào)接收強(qiáng)度(RSS)定位算法與到達(dá)角度(AOA)定位算法的優(yōu)缺點(diǎn),改進(jìn)了RSS算法,使其不再利用接收到的信號(hào)強(qiáng)度和距離的關(guān)系而改用接收到的信號(hào)強(qiáng)度和探測(cè)器旋轉(zhuǎn)角度的關(guān)系,并綜合以上兩種算法分析得到一種混合定位算法模型。同時(shí)對(duì)混合型算法進(jìn)行理論分析,主要從角度的測(cè)量方面,確定要達(dá)到的目標(biāo)參數(shù),進(jìn)而可以達(dá)到理想的定位精度。然后通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該算法模型的實(shí)現(xiàn)可行性,主要從測(cè)量出的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算,并分析通過(guò)該實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)計(jì)算出的定位精度是否達(dá)到定位精度目標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:定位精度為6.11 cm,高于10 cm定位目標(biāo)。同時(shí)分別相對(duì)于其他兩種定位算法,該算法定位精度高、成本低、可行性高。
[Abstract]:In order to realize the high precision localization of mobile robot, a new algorithm of hybrid optical localization is studied, and the theoretical analysis and experimental verification of the algorithm are carried out. First of all, aiming at the advantages and disadvantages of traditional RSS and AOAA localization algorithms, the RSS algorithm is improved. The relationship between the received signal strength and the rotation angle of the detector is changed instead of using the relationship between the received signal strength and the distance, and a hybrid localization algorithm model is obtained by synthesizing the above two algorithms. At the same time, the theoretical analysis of the hybrid algorithm, mainly from the angle measurement, determine the target parameters to be achieved, and then can achieve an ideal positioning accuracy. Then, the feasibility of the algorithm model is verified by experiments, mainly from the point of view of the measured data to calculate, and to analyze whether the positioning accuracy calculated by the experimental data can reach the target of positioning accuracy. The experimental results show that the positioning accuracy is 6.11 cm, which is higher than that of 10 cm target. Compared with the other two algorithms, this algorithm has high accuracy, low cost and high feasibility.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院半導(dǎo)體研究所;北京市微技術(shù)研究所;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61375083)
【分類(lèi)號(hào)】：TN929.1

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本文編號(hào)：1831429