本文選題：室內(nèi)定位 + ZigBee技術(shù)��； 參考：《實驗室研究與探索》2017年04期

【摘要】：針對機(jī)器人在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境中編碼器易出現(xiàn)誤差累計與零位漂移,智能算法計算成本高實時性差的定位困難,提出了一種基于ZigBee技術(shù)的室內(nèi)定位方法。該定位系統(tǒng)由4個ZigBee模塊,1個協(xié)調(diào)器組成。其中3個模塊作為節(jié)點呈三角形排布固定在室內(nèi),機(jī)器人搭載1個盲節(jié)點,通過協(xié)調(diào)器實現(xiàn)節(jié)點間通訊。使用LabVIEW虛擬儀器技術(shù)實現(xiàn)接收信號強度(RSSI)至節(jié)點間距離轉(zhuǎn)換的處理,利用已知的固定節(jié)點坐標(biāo)和盲節(jié)點到三點之間距離,計算出盲節(jié)點的相對坐標(biāo),實現(xiàn)機(jī)器人定位�；赯igBee的三邊定位法,計算簡單,不受環(huán)境復(fù)雜度的影響,成本低。經(jīng)過調(diào)試與測試,定位誤差小,滿足機(jī)器人室內(nèi)定位的要求。
[Abstract]:An indoor localization method based on ZigBee technology is proposed to solve the problem that the robot encoder is prone to error accumulation and zero drift in complex indoor environment, and the intelligent algorithm is difficult to compute high real-time performance. The positioning system consists of four ZigBee modules and one coordinator. Three modules are arranged as nodes and fixed in the room. The robot carries a blind node and communicates between nodes through a coordinator. The LabVIEW virtual instrument technology is used to realize the distance conversion between the received signal intensity and the nodes. The relative coordinates of the blind nodes are calculated by using the known fixed node coordinates and the distance between the blind nodes and the three points, and the robot localization is realized. The trilateral localization method based on ZigBee is simple, independent of environment complexity and low cost. After debugging and testing, the positioning error is small and meets the requirements of robot indoor positioning.
【作者單位】： 常熟理工學(xué)院電氣與自動化工程學(xué)院;
【基金】：蘇州市科技計劃項目(SYG201504)
【分類號】：TN92;TP242

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2 本報記者 吳佳s，

本文編號：1806194