發(fā)布時(shí)間：2018-04-03 10:20

  本文選題：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)　切入點(diǎn)：動(dòng)態(tài)判斷　出處：《探測(cè)與控制學(xué)報(bào)》2017年02期

【摘要】：針對(duì)微機(jī)電系統(tǒng)(Micro Electro Mechanical System,MEMS)-慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System,INS)/全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS)組合導(dǎo)航在城市車(chē)載導(dǎo)航應(yīng)用中的定姿性能和GPS中斷時(shí)的定位性能精度較差的問(wèn)題,提出了一種基于動(dòng)態(tài)判斷的組合導(dǎo)航性能改進(jìn)方法。該方法將車(chē)輛的動(dòng)態(tài)分為三種,并設(shè)置了車(chē)輛在各個(gè)動(dòng)態(tài)下的姿態(tài)約束和運(yùn)動(dòng)模型,然后利用慣性元件的輸出判斷出當(dāng)前動(dòng)態(tài),并選擇對(duì)應(yīng)動(dòng)態(tài)的姿態(tài)約束實(shí)時(shí)修正MEMS-INS定姿結(jié)果。當(dāng)GPS中斷時(shí),則選擇相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行定位推算,以便控制MEMS-INS定位誤差。通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明,該方法有效改進(jìn)了MEMS-INS/GPS車(chē)載組合導(dǎo)航的性能。
[Abstract]:Aiming at the problem of attitude determination performance of micro Electro Mechanical system MEMS-inertial navigation system / Global Positioning system GPS (GPS) integrated navigation in urban vehicle navigation application and poor positioning performance accuracy when GPS is interrupted, this paper introduces the method of GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS integrated navigation system / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS / GPS integrated navigation system.An improved method of integrated navigation performance based on dynamic judgment is proposed.The method divides the vehicle dynamics into three types, and sets the vehicle attitude constraints and motion models under each dynamic condition, and then judges the current dynamics by using the output of the inertial components.And the corresponding dynamic attitude constraints are selected to modify the MEMS-INS attitude determination results in real time.When the GPS is interrupted, the corresponding motion model is selected to calculate the location to control the positioning error of MEMS-INS.Experiments show that this method can improve the performance of MEMS-INS/GPS vehicle integrated navigation effectively.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目資助(61101077)
【分類(lèi)號(hào)】：TN967.2

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本文編號(hào)：1704774