本文關(guān)鍵詞： 慣性導(dǎo)航 UWB 加權(quán)平均　出處：《安徽大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為提高無GPS情況下的3維定位精度,提出基于慣性導(dǎo)航與UWB(超寬帶技術(shù))的聯(lián)合定位算法.該算法將線性最小二乘法的航跡計(jì)算與定位點(diǎn)擬合進(jìn)行融合,使用加權(quán)平均對信賴度因子進(jìn)行權(quán)衡.為驗(yàn)證算法的有效性,設(shè)計(jì)了1套UWB與9軸慣性導(dǎo)航模塊結(jié)合的軟硬件平臺.仿真和實(shí)際測試結(jié)果表明:該算法可將3維定位誤差控制在20cm以內(nèi).
[Abstract]:In order to improve the accuracy of 3D positioning without GPS, a joint positioning algorithm based on inertial navigation and UWB (Ultra-Wideband Technology) is proposed, which combines the track calculation of linear least square method and the fitting of positioning points. Weighted average is used to weigh the reliability factor. To verify the effectiveness of the algorithm, A software and hardware platform combining UWB and 9-axis inertial navigation module is designed. The simulation and test results show that the algorithm can control the 3D positioning error within 20cm.
【作者單位】： 鄭州大學(xué)信息工程學(xué)院;鄭州大學(xué)西亞斯國際學(xué)院;上海大學(xué)機(jī)械自動化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61573237) 河南省科技廳2015重點(diǎn)科技攻關(guān)項(xiàng)目(152102210344)
【分類號】：TN925;TN96

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本文編號：1503855