本文關(guān)鍵詞：基于藍(lán)牙4.0基站角度測(cè)量的室內(nèi)定位技術(shù)研究　出處：《浙江大學(xué)》2016年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：隨著現(xiàn)代社會(huì)科技的發(fā)展和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展,室外定位技術(shù)也越來(lái)越成熟,谷歌地圖、百度地圖、高德地圖的被大面積使用,人類從室外定位技術(shù)中獲取到的方便也越來(lái)越多。受助于成熟的室外定位技術(shù),人們可以很方便地查詢到附近的各類商店服務(wù),同時(shí)也可以很便捷地獲取到各地的最佳路線,甚至公交路線、自駕車路線以及步行路線都一目了然。既然室外定位技術(shù)能給人類帶來(lái)這么多的便利,那么,人們的視線開始投向室內(nèi)定位技術(shù),如何在室內(nèi)精度定位物體位置成為了急需解決的問(wèn)題。本文從大量實(shí)驗(yàn)入手,采集足夠多的定位數(shù)據(jù),通過(guò)函數(shù)擬合、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和濾波預(yù)測(cè)的訓(xùn)練處理,提出了通過(guò)測(cè)量信號(hào)強(qiáng)度,訓(xùn)練出物體相對(duì)于信號(hào)基站的夾角,然后通過(guò)三角定位求出物體坐標(biāo),最后對(duì)位置坐標(biāo)進(jìn)行濾波預(yù)測(cè)的一整套定位方案。整個(gè)方法的具體工作如下：一、分別進(jìn)行室外理想環(huán)境下定位實(shí)驗(yàn)、室內(nèi)理想環(huán)境下定位實(shí)驗(yàn)和室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下的定位實(shí)驗(yàn)。在室內(nèi)外的理想環(huán)境下,本文使用函數(shù)擬合的方法進(jìn)行定位分析,發(fā)現(xiàn)該環(huán)境下的角度平局定位精度達(dá)到5。,同時(shí)定位準(zhǔn)確率達(dá)到70%。在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下時(shí),函數(shù)擬合方法不再適用,于是本文采用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練,將180cm精度上的定位準(zhǔn)確率提高到65%。二、為了進(jìn)一步提高定位精度與定位準(zhǔn)確率,本文在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上運(yùn)用濾波預(yù)測(cè)方法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。主要包括兩種方式,其一為坐標(biāo)線性預(yù)測(cè)算法,通過(guò)線性疊加BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與基本卡爾曼濾波器,并將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出向量作為濾波預(yù)測(cè)中的觀測(cè)變量,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出向量的濾波預(yù)測(cè)；其二為網(wǎng)絡(luò)權(quán)值濾波算法,使用擴(kuò)展卡爾曼濾波對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值矩陣進(jìn)行預(yù)測(cè)修正。兩種方法對(duì)復(fù)雜環(huán)境下的定位準(zhǔn)確率均有提升,其中坐標(biāo)線性預(yù)測(cè)算法表現(xiàn)優(yōu)秀,180cm精度上的定位準(zhǔn)確率提高到70%。三、本文實(shí)現(xiàn)了基于雙天線藍(lán)牙基站、Android藍(lán)牙信號(hào)采集模塊與定位呈現(xiàn)模塊和后臺(tái)實(shí)現(xiàn)定位算法的服務(wù)器端的室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境定位系統(tǒng)。雙天線藍(lán)牙基站是在iBeacon藍(lán)牙基站基礎(chǔ)上改進(jìn)的信號(hào)發(fā)生器,而Android藍(lán)牙信號(hào)采集模塊是采集藍(lán)牙信號(hào)數(shù)據(jù)的載體,同時(shí),一個(gè)Android移動(dòng)端其實(shí)也代表著一個(gè)用戶,服務(wù)器端則是完成定位數(shù)據(jù)的關(guān)鍵部分,它將對(duì)從Android移動(dòng)端發(fā)來(lái)的信號(hào)強(qiáng)度數(shù)據(jù)進(jìn)行上述分析,計(jì)算出定位坐標(biāo)發(fā)送給移動(dòng)端,而移動(dòng)端則根據(jù)發(fā)送回來(lái)的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)位置更新。整個(gè)系統(tǒng)包含信號(hào)數(shù)據(jù)采集、定位算法實(shí)現(xiàn)和定位結(jié)果呈現(xiàn)等模塊,互相配合,為室內(nèi)定位研究提供了一種實(shí)現(xiàn)方式。
[Abstract]:With the development of modern social science and technology and the development of Internet technology, outdoor positioning technology is more and more mature, Google Maps, Baidu Maps, Amap is widely used. Human beings get more and more convenience from outdoor positioning technology. Thanks to the mature outdoor positioning technology, people can easily query the services of all kinds of shops nearby. At the same time, it is easy to get the best routes, even bus routes, self-driving routes and walking routes. Since outdoor positioning technology can bring so much convenience to mankind, so. People begin to focus on indoor positioning technology, how to locate the position of objects in the indoor precision has become an urgent problem. This paper starts with a large number of experiments, collects enough positioning data, through function fitting. The training process of neural network and filter prediction proposed that the angle between the object and the signal base station can be trained by measuring the signal strength, and then the coordinates of the object can be obtained by triangulation. Finally, a whole set of location schemes for the filtering prediction of position coordinates is proposed. The specific work of the whole method is as follows: first, the location experiments are carried out in the outdoor ideal environment respectively. Location experiments in ideal indoor environment and in complex indoor environment. In the ideal indoor and outdoor environment, this paper uses the method of function fitting to analyze the location. It is found that the precision of angle and tie is 5.and the accuracy of positioning is 70. When the indoor environment is complex, the method of function fitting is no longer applicable. So this paper uses the neural network method to train the data, and improves the positioning accuracy of 180cm to 65cm. Secondly, in order to further improve the positioning accuracy and positioning accuracy. In this paper, based on the neural network filter prediction method is used to modify the data, including two main ways, one is coordinate linear prediction algorithm, through the linear superposition of BP neural network and basic Kalman filter. The output vector of the neural network is taken as the observation variable in the filter prediction to realize the filter prediction of the output vector. The second is the network weight filtering algorithm, which uses extended Kalman filter to predict the weight matrix of neural network. The two methods can improve the accuracy of location in complex environment. Coordinate linear prediction algorithm shows excellent accuracy of 180cm accuracy to improve to 70. Third, this paper implements a Bluetooth base station based on dual antennas. Android Bluetooth signal acquisition module, location and presentation module and server-side positioning algorithm for indoor complex environment positioning system. The dual-antenna Bluetooth base station is based on the iBeacon Bluetooth base station. The improved signal generator. Android Bluetooth signal acquisition module is the collection of Bluetooth signal data carrier, at the same time, a Android mobile terminal also represents a user. The server is the key part to complete the positioning data. It will analyze the signal strength data from the Android mobile terminal and calculate the location coordinates to be sent to the mobile side. The mobile terminal updates the position in real time according to the position data sent back. The whole system includes the modules of signal data acquisition, localization algorithm realization and location result presentation, and so on, which cooperate with each other. It provides a way for indoor positioning research.
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TN925

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本文編號(hào)：1428725