本文關(guān)鍵詞：基于零速修正輔助MIMU的行人導(dǎo)航算法研究　出處：《大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué)》2016年06期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)微慣性測(cè)量單元(MIMU)誤差積累問(wèn)題,根據(jù)行人行走過(guò)程中每一次邁步的落地階段短時(shí)間內(nèi)速度可保持為0的特性,在零速時(shí)刻利用系統(tǒng)輸出對(duì)系統(tǒng)誤差進(jìn)行估計(jì),從而提高導(dǎo)航精度。對(duì)比分析基于加速度、角速度、加速度方差和加速度與角速度組合的4種零速檢測(cè)算法,結(jié)果表明,在步態(tài)平緩、行走距離較短的情況下,4種算法都能達(dá)到較高的精度,其中組合檢測(cè)法精度最高。
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【作者單位】： 信息工程大學(xué)導(dǎo)航與空天目標(biāo)工程學(xué)院;地理信息工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：地理信息工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金(SKLGIE2015-M-2-5)~~
【分類(lèi)號(hào)】：TN96
【正文快照】： 傳統(tǒng)導(dǎo)航模式需要接收機(jī)等導(dǎo)航設(shè)備與衛(wèi)星之間保持通視。但是,在室內(nèi)環(huán)境下信號(hào)易受遮擋,多路徑效應(yīng)增強(qiáng),導(dǎo)致無(wú)法使用[1]。慣性導(dǎo)航具有自主性強(qiáng)且不受外界干擾等特點(diǎn),能在復(fù)雜環(huán)境中提供連續(xù)的位置和姿態(tài)信息。近年來(lái),基于MIMU的慣性導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展迅速,相比于常規(guī)慣性器件,其，

本文編號(hào)：1349135