本文關(guān)鍵詞：基于擴(kuò)展卡爾曼濾波算法的融合室內(nèi)定位系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)　出處：《南京郵電大學(xué)》2016年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： 室內(nèi)定位 位置指紋 航位推算 擴(kuò)展卡爾曼濾波 融合定位

【摘要】：隨著無線局域網(wǎng)和智能移動終端的快速普及,基于位置感知服務(wù)正逐步改變移動設(shè)備的使用模式,在人們的社會生活中發(fā)揮著越來越重要的作用。基于位置指紋的Wi-Fi室內(nèi)定位技術(shù)相比于其他定位算法,具有定位精度高、覆蓋范圍廣、可靠性好、成本低等優(yōu)勢,滿足大多數(shù)室內(nèi)定位的要求,所以在工程實(shí)踐中被廣泛使用。此外,移動設(shè)備微慣性器件(如加速度傳感器、陀螺儀等)的集成,使得基于慣性定位的室內(nèi)定位技術(shù)成為可能。相比于位置指紋法,慣性定位法不易受環(huán)境因素干擾。本文針對Wi-Fi位置指紋方法和航位推算法(DR)各自的特點(diǎn),利用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法組合位置指紋法和航位推算法,提出融合室內(nèi)定位算法。主要包括如下研究內(nèi)容:1.分析RSS信號強(qiáng)度特征,基于高斯濾波改進(jìn)離線建庫算法,提高位置指紋庫的可信度。改進(jìn)樸素貝葉斯算法定位精度與參考節(jié)點(diǎn)間距成正比關(guān)系的不足,提出后驗(yàn)概率加權(quán)的樸素貝葉斯算法,提高室內(nèi)定位的精度。2.基于擴(kuò)展卡爾曼濾波,融合Wi-Fi位置指紋和航位推算算法,提出Wi-Fi/DR融合室內(nèi)定位算法,分別建立定位系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程。3.采用Netty服務(wù)框架,在騰訊云上搭建基于HTTP長連接支持心跳檢測和SSL加密傳輸?shù)母卟l(fā)服務(wù)端。利用基于H5開發(fā)的Android系統(tǒng)的客戶端,進(jìn)行實(shí)際環(huán)境室內(nèi)定位測試工作。定位性能實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,提出的Wi-Fi/DR融合室內(nèi)定位系統(tǒng)的性能優(yōu)于Wi-Fi或航位推算子系統(tǒng)的性能,提高了室內(nèi)定位的定位精度;系統(tǒng)性能實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的定位系統(tǒng)具備高并發(fā)能力,單機(jī)環(huán)境最大并發(fā)訪問數(shù)達(dá)到2萬(處理器:酷睿i3 330M,內(nèi)存:4GB)。
【學(xué)位授予單位】：南京郵電大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TN92

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