本文關(guān)鍵詞：采用延伸頂點的地面點云實時提取算法

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【摘要】：針對室外環(huán)境下無人駕駛車輛的地面提取實時性差的問題,提出了一種利用三維激光雷達快速提取地面的方法。首先利用車載IMU和里程計對雷達點云進行校正,然后構(gòu)建柱狀極坐標(biāo)網(wǎng)格地圖,根據(jù)網(wǎng)格中點云分布的垂直連續(xù)性提取每個網(wǎng)格中的延伸頂點,根據(jù)延伸頂點的高度屬性以及地面平滑一致性準(zhǔn)則提取出所有的地面點。試驗中使用Velodyne HDL-32E采集不同場景下的數(shù)據(jù)作為測試集,結(jié)果表明,該方法同現(xiàn)有的地面分割算法相比能夠降低車輛自身運動造成的提取誤差,避免出現(xiàn)過分割和欠分割,分割準(zhǔn)確率約為98.2%,每幀處理時間能夠穩(wěn)定控制在33 ms左右。
【作者單位】： 長安大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(No.51278058) 中央高校基本業(yè)務(wù)研究項目(No.310824160524,No.310822151125,No.310824163202,No.310824164006)
【分類號】：U463.6;TN958.98
【正文快照】： 1引言無人駕駛技術(shù)能夠優(yōu)化車輛控制,提高道路的交通流量,有效地減少交通事故[1]。為了避免碰撞實現(xiàn)車輛安全導(dǎo)航,無人駕駛車輛必須對環(huán)境中的各種障礙物進行精確的感知[2-3],由于三維激光雷達可以實時、精確地獲取車輛周圍的環(huán)境信息且很少受到光照、天氣變化的影響,因此被廣

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

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本文編號：1197871