本文關鍵詞：基于多層激光雷達的道路信息提取算法

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【摘要】：為了獲得無人駕駛車輛前方道路信息,應用多層激光雷達,提出一種道路信息提取算法。道路信息提取算法主要由路沿檢測算法和道路坡度檢測算法構成。路沿檢測算法首先根據(jù)路沿數(shù)據(jù)點特征從眾多的激光雷達數(shù)據(jù)中提取出路沿數(shù)據(jù)集,其次,應用基于歐氏距離改進的COBWEB算法對路沿數(shù)據(jù)集進行聚類分析,然后,提出多層融合規(guī)則將聚類后的路沿類分為左側路沿和右側路沿并剔除干擾路沿類,最后,應用最小二乘法擬合出左右路沿。道路坡度檢測算法根據(jù)激光雷達不同掃描層上的路面數(shù)據(jù)點的相對位置關系,計算并得出無人駕駛車前方道路的坡度信息。實車測試表明了提出的道路信息提取算法可以穩(wěn)定、準確的感知無人駕駛車前方道路信息。
【作者單位】： 北京工業(yè)大學智能測控研究所;
【基金】：北京市自然科學基金資助項目(KZ20041000501)
【分類號】：TN958.98
【正文快照】： 1引言近年來,隨著汽車保有量的大幅增加,城市道路交通問題日益嚴重,世界各國越來越重視無人駕駛車輛的研究,以緩解交通擁擠、降低交通事故、減少環(huán)境污染。無人駕駛車輛由環(huán)境感知系統(tǒng)、規(guī)劃決策系統(tǒng)和控制執(zhí)行系統(tǒng)組成,其中環(huán)境感知系統(tǒng)是規(guī)劃決策系統(tǒng)和控制執(zhí)行系統(tǒng)的基石,，

本文編號：1190941