本文關鍵詞：自適應卡爾曼濾波在磁干擾姿態(tài)測量中的應用

  更多相關文章： 四元數(shù) 自適應卡爾曼濾波 磁強計 姿態(tài)測量 抗磁干擾

【摘要】：針對姿態(tài)測量系統(tǒng)陀螺儀漂移、周圍局部磁場干擾制約姿態(tài)測量精度的問題,提出一種基于四元數(shù)的自適應卡爾曼濾波(q-AKF)的方法。該方法利用陀螺輸出建立姿態(tài)解算誤差角的狀態(tài)方程,以磁強計輸出構造自適應測量噪聲協(xié)方差矩陣。仿真結果表明,相比無損卡爾曼濾波(UKF)算法和擴展卡爾曼濾波(EKF)算法,采用q-AKF算法補償?shù)玫降淖藨B(tài)角誤差不大于0.5°。q-AKF算法對磁強計進行補償,能夠有效抑制陀螺的漂移誤差,提高磁干擾環(huán)境下姿態(tài)解算精度,具有較高的工程應用價值。
【作者單位】： 重慶郵電大學光電信息感測與傳輸技術重慶市重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金項目資助(51175535) MEMS振動傳感與微姿態(tài)組合測井技術國際聯(lián)合研究中心科技平臺與基地建設基金資助項目(cstc2014gjhz0038)
【分類號】：TN96
【正文快照】： 0引言姿態(tài)測量的應用范圍廣泛,如檢測隨機的行走動作[1]、行人定位[2]、室內導航[3]、人體跟蹤[4]。3軸微機電系統(tǒng)(MEMS)加速度計、3軸MEMS陀螺儀和3軸MEMS磁強計可分別用來測量姿態(tài),但載體自身的線性加速度會干擾MEMS加速度計的輸出值,使得利用MEMS加速度計計算的載體橫滾角

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