本文關(guān)鍵詞：激光陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)多位置系統(tǒng)級標定方法

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【摘要】：捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的精度受到自身各種誤差因素的影響,需在使用之前進行精確地標定和補償。為了更加有效地標定誤差,設(shè)計了一種10位置系統(tǒng)級標定的方法。利用簡化的誤差模型和速度誤差變化率方程,建立了所有誤差參數(shù)與導航誤差之間的線性關(guān)系。通過設(shè)計的10位置連續(xù)旋轉(zhuǎn)方案對由各項誤差參數(shù)引起的速度誤差進行充分激勵,利用所得數(shù)據(jù)進行卡爾曼濾波,計算出包括陀螺儀和加速度計的零偏、標度因數(shù)誤差、安裝誤差以及加速度計二次項誤差等24個誤差參數(shù)。仿真得到陀螺零偏誤差優(yōu)于0.000 75(°)/h,加速度計零偏誤差優(yōu)于5μg,陀螺和加速度計的安裝角誤差優(yōu)于1.5″,標度因數(shù)誤差優(yōu)于2 ppm(1 ppm=10-6)系統(tǒng),加速度計二次項誤差優(yōu)于0.15×10-6 s2/m。另通過3組實驗驗證了重復性,證明了該方法確實有效。
【作者單位】： 國防科學技術(shù)大學光電科學與工程學院;71345部隊;
【基金】：國家自然科學基金(61275002)
【分類號】：TN96
【正文快照】： 0引言捷聯(lián)慣導系統(tǒng)(SINS)因其定位精確、體積小、功耗低、操作簡便、無需外部信息即可完成自主導航等優(yōu)點,廣泛應用于各種民用、軍用領(lǐng)域。但捷聯(lián)慣導系統(tǒng)是通過其中陀螺和加速度計獲取的數(shù)據(jù)進行自主解算來獲得自身的位置和姿態(tài)的,所以系統(tǒng)自身的誤差會對導航的精度產(chǎn)生很大

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