發(fā)布時間：2017-10-10 22:12

  本文關(guān)鍵詞：基于MS-IMMIKF的MEMS陀螺輸出信號消噪處理

  更多相關(guān)文章： 穩(wěn)定平臺 陀螺隨機誤差 Modified Singer模型 交互式多模型 改進卡爾曼濾波

【摘要】：陀螺用于感知穩(wěn)定平臺相對于慣性空間的角速率,進而得到穩(wěn)定平臺在慣性空間的姿態(tài),通過反饋穩(wěn)定平臺伺服控制機構(gòu)相應(yīng)的控制量來實現(xiàn)對穩(wěn)定平臺的穩(wěn)定控制。通過分析陀螺隨機誤差對穩(wěn)定平臺精度影響,提出了一種新的陀螺隨機漂移處理方法。首先針對機動跟蹤領(lǐng)域的Singer模型中人為設(shè)定機動頻率α的不合理性,對機動頻率α進行在線估計,提出基于Modified Singer(MS)模型直接對陀螺輸出進行建模的方法;在此基礎(chǔ)上建立基于交互式多模型(IMM)的改進卡爾曼濾波算法(MS-IMMIKF)對陀螺輸出隨機誤差進行處理,并對交互式多模型的改進卡爾曼濾波(IKF)進行理論分析和推導(dǎo);通過數(shù)值仿真分析和穩(wěn)定平臺中某型號陀螺試驗驗證和仿真計算得出,靜態(tài)濾波后均方根誤差達到0.022 7°/s,證明了該方法對陀螺漂移處理的有效性與可行性;最后通過穩(wěn)定平臺動靜態(tài)穩(wěn)定試驗表明,MS-IMMIKF濾波算法對提高穩(wěn)定平臺精度有效且實用。
【作者單位】： 南京理工大學機械工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 穩(wěn)定平臺 陀螺隨機誤差 Modified Singer模型 交互式多模型 改進卡爾曼濾波
【基金】：國家自然科學基金項目(51175267、51475243)
【分類號】：TN911.4
【正文快照】： 引言穩(wěn)定平臺通過平臺反方向的搖擺運動來克服運動載體的姿態(tài)變化,在載體機動狀態(tài)下建立穩(wěn)定的動態(tài)姿態(tài)基準,從而使系統(tǒng)相對于慣性空間保持方位不變,因而在現(xiàn)代工程系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。陀螺用于感知穩(wěn)定平臺相對于慣性空間的角速率,進而得到穩(wěn)定平臺在慣性空間的姿態(tài)。而

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本文編號：1008881