本文關(guān)鍵詞：基于MS-IMMIKF的MEMS陀螺輸出信號消噪處理

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【摘要】：陀螺用于感知穩(wěn)定平臺相對于慣性空間的角速率,進(jìn)而得到穩(wěn)定平臺在慣性空間的姿態(tài),通過反饋穩(wěn)定平臺伺服控制機(jī)構(gòu)相應(yīng)的控制量來實(shí)現(xiàn)對穩(wěn)定平臺的穩(wěn)定控制。通過分析陀螺隨機(jī)誤差對穩(wěn)定平臺精度影響,提出了一種新的陀螺隨機(jī)漂移處理方法。首先針對機(jī)動跟蹤領(lǐng)域的Singer模型中人為設(shè)定機(jī)動頻率α的不合理性,對機(jī)動頻率α進(jìn)行在線估計(jì),提出基于Modified Singer(MS)模型直接對陀螺輸出進(jìn)行建模的方法;在此基礎(chǔ)上建立基于交互式多模型(IMM)的改進(jìn)卡爾曼濾波算法(MS-IMMIKF)對陀螺輸出隨機(jī)誤差進(jìn)行處理,并對交互式多模型的改進(jìn)卡爾曼濾波(IKF)進(jìn)行理論分析和推導(dǎo);通過數(shù)值仿真分析和穩(wěn)定平臺中某型號陀螺試驗(yàn)驗(yàn)證和仿真計(jì)算得出,靜態(tài)濾波后均方根誤差達(dá)到0.022 7°/s,證明了該方法對陀螺漂移處理的有效性與可行性;最后通過穩(wěn)定平臺動靜態(tài)穩(wěn)定試驗(yàn)表明,MS-IMMIKF濾波算法對提高穩(wěn)定平臺精度有效且實(shí)用。
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 穩(wěn)定平臺 陀螺隨機(jī)誤差 Modified Singer模型 交互式多模型 改進(jìn)卡爾曼濾波
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51175267、51475243)
【分類號】：TN911.4
【正文快照】： 引言穩(wěn)定平臺通過平臺反方向的搖擺運(yùn)動來克服運(yùn)動載體的姿態(tài)變化,在載體機(jī)動狀態(tài)下建立穩(wěn)定的動態(tài)姿態(tài)基準(zhǔn),從而使系統(tǒng)相對于慣性空間保持方位不變,因而在現(xiàn)代工程系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。陀螺用于感知穩(wěn)定平臺相對于慣性空間的角速率,進(jìn)而得到穩(wěn)定平臺在慣性空間的姿態(tài)。而

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本文編號：1008881