為快速識別果園環(huán)境中果樹的分布情況,提高果園機械自動化果樹定位精度,在控制成本與缺乏信息的前提下使用少線數(shù)激光雷達,提出一種基于地物點云側投影網(wǎng)格分析方法實現(xiàn)果樹識別。該方法通過線雷達獲取果樹信息點云,然后根據(jù)點云角度信息進行側面二維投影、地物聚類劃分網(wǎng)格、高程跨度計算、逐層分析、逐網(wǎng)判斷等,完成果樹識別。試驗證明,該方法在地物信息缺乏的情況下可實現(xiàn)果樹準確識別,低成本地快速判斷果園中果樹分布情況,是一種有效的果樹識別方法。

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【部分圖文】：

圖5其它地物

上述總體流程如圖6所示。圖5其它地物

圖5其它地物

圖5其它地物圖6總體流程

圖9單株樹木提取

圖9單株樹木提取3實驗結果與分析

圖1果園環(huán)境

本文方法采用少線數(shù)16線激光雷達作為主要采集設備，單株樹木提取的場景是果園環(huán)境，果園中果樹排列規(guī)則如圖1所示，設備采集角度平面定義與投影形式如圖2所示。圖2投影方式

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