對(duì)GPS輔助下,捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)問(wèn)題進(jìn)行了研究。利用姿態(tài)陣分解,將動(dòng)態(tài)對(duì)準(zhǔn)問(wèn)題轉(zhuǎn)換為一個(gè)常值姿態(tài)的估計(jì),采用Rodrigues參數(shù)進(jìn)行姿態(tài)描述,建立了系統(tǒng)方程線(xiàn)性,量測(cè)方程具有二階非線(xiàn)性的對(duì)準(zhǔn)模型,進(jìn)而推導(dǎo)了基于二階非線(xiàn)性量測(cè)完整泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)的濾波算法。同時(shí),對(duì)Rodrigues參數(shù)描述姿態(tài)時(shí)的奇異點(diǎn)問(wèn)題進(jìn)行了詳細(xì)地討論,設(shè)計(jì)了能自動(dòng)判別并規(guī)避奇異點(diǎn)的濾波對(duì)準(zhǔn)方案。以車(chē)輛典型機(jī)動(dòng)軌跡為對(duì)象進(jìn)行了蒙特卡洛仿真,結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)算法能夠在5 s內(nèi)實(shí)現(xiàn)奇異點(diǎn)的判別及處理,且當(dāng)GPS速度誤差為0.1 m/s,位置誤差為3 m,更新率為1 s時(shí),慣性級(jí)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在120 s時(shí)間內(nèi),可以達(dá)到水平姿態(tài)誤差角均方根小于10″,方位誤差角均方根小于4′的對(duì)準(zhǔn)精度。

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本文編號(hào)：3787974