分析了CCD相機(jī)所拍攝的序列影像中的特征點(diǎn)觀測量,與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行組合,提出了基于多狀態(tài)約束的視覺/慣性組合導(dǎo)航算法,實(shí)現(xiàn)了在無GNSS環(huán)境下利用低成本慣性器件的導(dǎo)航定位。該算法可充分利用多幀連續(xù)影像中相同特征點(diǎn)所構(gòu)建的幾何約束關(guān)系,同時(shí)大大降低了計(jì)算量。通過仿真驗(yàn)證,組合導(dǎo)航算法的精度優(yōu)于2m。

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 視覺/慣性組合導(dǎo)航原理
3 多狀態(tài)約束卡爾曼濾波模型
    3.1 狀態(tài)向量
    3.2 量測模型
4 仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
5 結(jié)論



本文編號：3761779